网上关于ardupilot 的教程不少已经太老了，这里写一下自己开发时的一些记录

win11 下 做一个WSL环境，可以直接在终端中敲一行命令即可

wsl --install Ubuntu-26.04

执行下面命令  把 Ubuntu 的文件环境映射为Z盘

net use Z: \\wsl.localhost\Ubuntu-26.04

之后用vscode 安装相关的WSL插件，在虚拟环境中打开 wsl的home目录，然后就能在新建的终端敲linux命令了

接下来是git克隆源文件，

克隆主代码，因防火墙的原因可能要重试多次
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git 

进入到代码目录
cd ardupilot 

更新子模块
git submodule update --init --recursive


安装ArduPilot编译依赖
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profile

执行./waf 配置和编译 这个fmuv3是px4 2.4.8的硬件
./waf configure --board fmuv

执行编译
./waf copter


如果遇到缺少的python或者其他库  可以按照提示进行安装  但是以下两个需要加上 --break-system-packages， 不然会提示必须创建虚拟环境才能行，我想简单点 不想创建虚拟环境

python3 -m pip install --break-system-packages empy==3.3.4
python3 -m pip install pexpect --break-system-packages

编译成功后的截图

编译的最终产物有三个 一个是可以升级的build/fmuv3/bin/antennatracker.apj， 不带后缀的应该是elf文件，bin文件是可以直接下载的文件，注意该地址为0x8004000; 如果不小心从0开始下载到芯片，那么需从新下载 Tools/bootloaders/fmuv3_bl.hex到芯片；

下载的接口  控制器并没有引到外面，所以需要你手工焊线引出来（来源 https://blog.csdn.net/kirioo/article/details/139021435）

关于下载bin文件可以使用，但是作为开发者，频繁的烧写最方便的还是用命令行；我更习惯用adplink来调试和烧录，已经习惯用probe-rs，这里可以配置一个脚本，注意 该脚本运行在 win11下  

至此就可以烧录固件了；官方的固件运行几秒后就会禁用掉SWIO的下载，为了调试方便，可以做如下修改