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一、环境搭建

1.安装Linux虚拟机

下载VMWare，下载Ubuntu镜像，按VMWare操作步骤，创建虚拟机，注意资源配置，内存最好配置8GB左右，硬盘配置50GB左右, 也可以配置较少资源给虚拟机，如果后期不够用可以进行扩容；

2.安装flutter-elinux

参考https://github.com/sony/flutter-elinux进行SDK安装，下载SDK注意使用git命令下载，不要直接download资源（因为项目创建、依赖安装等需要用到SKD目录下的git配置，直接下载项目中不带git相关配置）

3.配置环境变量

环境变量配置分为两部分，vi命令编辑~/.bashrc文件，将如下环境变量粘贴到此文件；

1. Flutter-elinux SDK环境变量的配置

   export PATH=$PATH:/opt/flutter-elinux/bin
   export PUB_HOSTED_URL=https://pub.flutter-io.cn
   export FLUTTER_STORAGE_BASE_URL=https://storage.flutter-io.cn
   export PATH=$PATH:/opt/flutter-elinux/flutter/bin

2. Buildroot环境变量的配置

需要从屏幕厂商拷贝Buildroot目录到linux虚拟机固定目录，配置如下环境变量；

export PATH=$PATH:/home/root1/buildroot/output/host/bin
export PATH=$PATH:/home/root1/buildroot/output/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot/usr/lib

二、创建项目

直接用flutter-elinux官方给的指令创建项目，不要使用flutter命令，flutter命令创建出来的项目中没有elinux文件夹（不支持elinux），如果是现有项目要移植到elinux，可以使用flutter-elinux创建和现有项目相同的项目，再将原有项目代码进行移植，或者可以在新创建的项目中使用flutter-elinux create . 对elinux平台进行支持；

三、打包部署

1. 参考https://github.com/sony/flutter-elinux/wiki/Building-flutter-apps，使用第三种打包方式：Use Buildroot Toolchain，用如下命令创建一个shell文件run_build.sh，方便后期执行打包命令，注意如下Buildroot相关路径的配置，另外文件创建完成后要使用chmod添加权限才可以被执行 chmod 777 ./run_build.sh：

   flutter-elinux build elinux --target-arch=arm64 \
         --target-compiler-triple=aarch64-buildroot-linux-gnu \
         --target-sysroot=/home/root1/buildroot/output/staging \
         --target-compiler-flags=--gcc-toolchain=/home/root1/buildroot/output/host

2.部署需要连接arm板：

1. 用Type-C连接ARM板，主机安装HyperTerminal，新建一个连接，选择一个端口，波特率选择115200，然后点击确定，重启arm板，确定是否连接成功；
2. 将ARM板连接网线，HyperTerminal命令行中使用ip addr show或者ifconfig查看板子IP；
3. Linux虚拟机中，Files -> Other Locations -> Connect to Server输入ftp://192.168.4.72 进行FTP连接板子文件系统；创建一个文件夹，将打包好的包拷贝到板子的新建文件夹下；
4. 启动程序，./flutter_project_getx –bundle=./

四、真机调试

1.创建真机连接配置文件

参考https://github.com/sony/flutter-elinux/wiki/Remote-target-devices，在~目录下创建一个隐藏文件，.flutter_custom_devices.json，使用flutter-elinux devices查看是否成功创建了真机的连接；

2.打debug包

flutter-elinux build elinux --target-arch=arm64 \
      --target-compiler-triple=aarch64-buildroot-linux-gnu \
      --target-sysroot=/home/root1/buildroot/output/staging \
      --target-compiler-flags=--gcc-toolchain=/home/root1/buildroot/output/host \
    --debug

打包完成后，执行flutter-elinux run –d { deviceId } -v, deviceId就是上一步中配置文件中的id；

注意：这里最好用-v来显示全部的日志信息，否则可能不会显示板子上启动的debug包的vmService的地址，就无法通过vscode的attach连接真机；

执行完flutter-elinux run –d deviceId –v以后，一路输入板子密码，最后板子程序启动成功，将日志中显示出来的vmService的地址复制出来，拷贝到虚拟机中vscode的launch.json中如下图：

然后VScode启动选项选择此Attach选项，就可以连接到板子的vmService了，修改代码保存后，会自动同步到板子上；

注意：要成功Attach板子还需要有一个端口映射的操作，需要在.flutter_custom_devices.json中配置端口映射，如下图

3.可能出现的问题

问题1

[ERROR][ELinuxWindowWayland(1066)] Failed to connect to the Wayland display.

[ERROR][CreateRenderSurface(1338)] Wayland display is invalid.

首先在板子上执行：weston-simple-egl，看能否跳出来wayland的动画示例，然后执行weston &，查看XDG_RUNTIME_DIR绑定的路径和.flutter_custom_devices.json绑定的一致，如下截图：

问题2

4.另一种调试方式

以上方式自动化程度高，但是传输文件很慢，尤其是传输debug包（160MB）的时候，要3分钟才能传输成功，非常慢，可以使用ftp直接传输，详细步骤：

1. 打包部署，参照2.4.2，对项目进行打包，然后打开虚拟机中的资源管理器，如下图进行连接：

2. 连接成功以后进入程序部署目录，然后将打好的包从虚拟机中拷贝到板子部署目录；

3. 启动可执行文件，使用HyperTerminal连接板子（或者直接使用ssh），启动flutter可执行文件，如下图：
4. 拷贝vmService的启动地址： http://127.0.0.1:42801/fzgpO39Wp1E=/ 到虚拟机中的vscode的launch.json中的attach项，如下图
5. 端口转发，在虚拟机中执行如下指令，将虚拟机的端口转发到嵌入式板子的对应端口，为下一步attach做准备；ssh -L 42801:127.0.0.1:42801 root@192.168.4.72
6. 启动attach，在虚拟机中，vscode的Run and Debug中选择Attach，然后启动，如下图：

五、资源占用情况

1. App没有数据刷新

启动时间<=3s, 平均CPU占用：5%左右，平均内存占用：6.5%左右；

2.以10ms的频率获取全部6通道数据

CPU占用119.5%，内存占用9.1%，资源占用情况如下：

3.以50ms的频率获取全部6通道数据

CPU占用46.1%，内存占用6.1%，资源占用情况如下：

4.以100ms的频率获取全部6通道数据

CPU占用25.0%，内存占用6.5%，资源占用情况如下：

5.以200ms的频率获取全部6通道数据

CPU占用16.0%，内存占用6.1%，资源占用情况如下：

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总结

flutter相比QT开发嵌入式UI的优点如下:

1.现代化的声明式 UI 编程范式

• Flutter 的声明式：你只需改变状态变量（例如 isButtonVisible = false），然后整个 build 方法会基于新状态重新描述 UI，框架智能地计算出最小改动并高效地更新屏幕。

2.逻辑清晰
Bug 更少：单一的数据源（状态）流向UI，状态和UI的对应关系非常明确，不易产生状态不一致的Bug。

3.行业标杆的开发效率——热重载 (Hot Reload)

• UI 调试的“即时反馈”：调整边距、颜色、动画曲线、布局结构，都像在网页上调CSS一样即时。开发者可以大胆尝试，极大地降低了试错成本。

• 状态不丢失：调试登录页面时，热重载后无需重新输入用户名密码，状态被完整保留。这能让开发者深入多级界面后，依然能快速迭代

• 4.真正的跨平台 UI 一致性

• 消除平台差异：设计师再也不用担心一个按钮在A平台是方的，在B平台变圆了。

• 统一品牌形象：对于追求统一品牌视觉的产品，Flutter 是确保在任何设备上都保持一致的理想选择