背景介绍

通过手机USB连接遥控器，无人机的视频经遥控器实时传到手机预览，手机也可以通过USB发送指令给无人机，或者从无人机下载视频照片到手机。

方案选择

IOS手机使用usbmuxd方式，这样就不需要MFI认证，Android手机使用AOA协议，框图如下：

原理解析

手机通过USB发送rtsp/http/ftp等消息，经过遥控器，遥控器起到了一个数据转发的作用，将接收到手机的消息转发给无人机，同样遥控器也需要接收无人机发送的消息，并转发给手机。遥控器除了转发收到的数据外，针对不同消息有可能还需要解析，并且遥控器还需要维护跟无人机的连接。

Android手机

Android手机通过AOA协议跟遥控器连接，遥控器端需要移植libusb库，使用异步方式获取手机发送的消息，解析消息是rtsp、http还是ftp，并将消息发送给对应的无人机socket句柄上。反之从相应的socket句柄上接收无人机的消息，转发给手机。

IOS手机

IOS手机使用usbmuxd方式是为了避免MFI认证，IOS系统端已经集成了usbmuxd服务，遥控器端使用的是Linux系统，Linux中没有usbmuxd服务，需要自己移植。可以去github上下载源码交叉编译，地址：https://github.com/libimobiledevice。

usbmuxd屏蔽了底层的USB操作，将USB的数据转化为TCP(基于Unix Domain Socket)数据，这样iPhone的App和外设上的应用就可以使用Socket进行TCP进行通信了。参考网站：https://www.theiphonewiki.com/wiki/Usbmux，此网站介绍了usbmuxd的数据格式，创建socket并通信的步骤，根据此文档可以编写遥控器端Linux应用程序。

 

总结：使用AOA和usbmuxd协议实现了Android手机和IOS手机通过USB连接遥控器，手机既可以预览无人机画面，又可以控制无人机飞行。