ROS+arduino串口通信控制舵机

在此我假设各位读者已经装好了ROS，笔者使用的Ubuntu16.04+ROS(Kinetic)，如果读者使用的是Ubuntu18.04+ROS（Melodic）可能出现一些其他问题。

安装arduinoADE

arduino具有支持Linux的官方ADE：

1. arduino官网下载Linux版ADE 选择你所使用版本Linux对应的ADE
   
2. 下载完之后在DOWNLOADS文件夹中将其解压*
3. 在所下载版本的arduino文件夹中新建终端，输入 ./install.sh

安装rosserial arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

rospack profile

将ros_lib添加到ADE中

cd Downloads

cd arduino-1.8.8

./ arduino

ADE运行后可在Sketch栏中找到Include Library再选择Manage Libraries(可通过快捷键Ctrl+shift+I打开) 搜索Rosserial Arduino Library并添加。完成后在File栏中的Examples便可以看到Rosserial Arduino Library的例程。

硬件

在此笔者使用的是arduino UNO控制板和一个RC遥控车的舵机（舵机转动角度被限制在了60°之内）

代码

#include <ros.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>
#include <Servo.h>
 
ros::NodeHandle nh;
Servo myservo;  
int servoPin=9;
 
void messageCb(std_msgs::UInt16 servo_msg)
{   
    myservo.write(servo_msg.data);             
    delay(15); 
}
 
ros::Subscriber<std_msgs::UInt16> sub("servo_control", &messageCb );
 
void setup()
{
  myservo.attach(servoPin);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}
 
void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

运行

打开终端1

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

运行roscore

roscore

打开另一个终端2

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

打开终端3

rostopic pub -1 /servo_control std_msgs/UInt16 <POS>
例如：rostopic pub -1 /servo_led std_msgs/UInt16 180 即转动180度（本文使用的舵机的输入被限制在50度开始到110度结束）