PX4/Firmware：https://github.com/PX4/Firmware

PXFmini An open autopilot daughter-board for the Raspberry Pi Zero

http://erlerobotics.com/blog/pxfmini/

Erle-Brain 2 An all-in-one Linux brain for robots and drones

http://erlerobotics.com/blog/erle-brain-2/

Erle-Copter A Linux-based drone for developers with support for the Robot Operating System

http://erlerobotics.com/blog/erle-copter/

PX4 ROS（以下为机器翻译）

介绍

无人机领域从机器人的角度来分析是有趣的。虽然自主飞行机器人比较潮流，但是RC航模爱好者已经存在了很长的时间，开发自主飞行机器人的功能包或自动驾驶仪软件的社区。
这其中，有很受欢迎的选项，如APM（俗称ardupilot）或PX4。这些自动驾驶仪走向成熟，获得自主能力，并把这些飞行机器转变成为实际的无人驾驶飞机的地步。许多这些开源飞行提供软件包，但通常需要修改定制，当一个具有处理在机器人的传统的问题，例如导航，映射，避障等的意图建立基本雄蜂行为的一般代码库。当在自动驾驶代码从而直接进行的，以试图提高（或有时只是简化）自动驾驶仪的功能，这些修改是不直接的，抽象层如DroneKit开始出现。
然而，对于一个机器人专家，通用的语言是机器人操作系统（ROS）。获得ROS去跟这些航班的栈本身就需要资源和努力，像样的数目，从而，一般，机器人学家使用的桥梁，如MAV ROS ROS包交谈的飞行堆栈。
我们在尔勒机器人已经用这样的架构提供服务的飞行机器人，但我们一直在想，这将是迈向ROS本土无人机的路径。为了探索这种可能性，我们已经增加了对PX4临飞栈支持。 
支持PX4临飞栈
该PX4临无人机自动驾驶仪是一个开源的无人机可（BSD）飞行控制解决方案“，从赛车飞到任何货物无人机- ？无论是多直升机，飞机或垂直起降”。PX4已建成类似ROS哲学，在这些模块中的每一个进行通信使用发布/订阅体系结构（目前，简单的发布/订阅中间件称为uORB）由不同的软件模块组成。
在研究越来越ROS本地飞行堆栈和开拓这项工作的社会，我的路内部企图高兴地宣布，在我们所有产品的PX4临意味着开发商的官方支持阿尔法如PXFmini，厄尔-Brain 2或厄尔-直升机。我们的团队已经把一套新的操作系统映像为我们的产品，这将有助于您轻松飞行栈之间切换。
要安装PX4临，只需键入以下内容：
sudo apt-get purge -y apm-* # e.g.: apm-copter-erlebrain 
sudo apt-get update 
sudo apt-get install px4-erle-robotics
ROS本土飞行栈 
使用PX4临飞行堆栈为出发点，我们的团队将致力于资源的原型，讲ROS本身，这是一个无人驾驶飞机的自动驾驶仪的概念，即利用ROS自动驾驶的逻辑中的节点，以抽象的每个子模块（姿态估计，位置控制，导航，...）和ROS主题/服务与块的自动驾驶仪内剩下的通信。最终，这一举措应该提供能够创建各种无人驾驶飞机，与所有的机器人专家已经超过十年，现在建筑为传统的ROS接口很好地融合了自动驾驶仪软件。 

如果你有兴趣在这一倡议参与。

本节将介绍如何使用ROS /凉亭模拟器作为ArduCopter外部仿真器。仿真的主要特点是：

• 模拟的稳定性和确定性无人机响应（步骤锁止机构）
• 简化的ROS /凉亭模拟发射，通过参数来用得好，SITL启动脚本完全可配置的，sim_vehicle.sh
• 海克特的插件提供的GPS传感器集成
• 在MavProxy地理参考叠加图图像，相对于无人机位置，更好地评估其模拟环境

为了开始被武装必需的。有些提供的可用功能有：

• 惯性测量单元（IMU），其提供线性加速度，角速度，常压和高度
• 指南针提供的标题
• GPS可提供经度，纬度和海拔高度
• 尔勒-直升机配备有2个摄像头，一个前部和一个底部，2声纳传感器，一个前部和一个按钮，而且它也可以包括一个激光2D或深度相机。
• 它允许操纵杆操纵

这些应用程序在发布相关的ROS主题的数据。它是与活性氧靛蓝，这是很长一段时间支持（LTS）的ROS版本兼容。这种模拟包括MAVROS（微型飞行器ROS）封装。这个软件包提供与MAVLink通信协议不同的自动驾驶仪通讯驱动程序。此外，它提供的UDP MAVLink桥的地面控制站。使用该协议ROS可发送特定命令的无人机，这基本上是什么这个模拟器是专业化的。导航命令可以直接发送到经由MAVROS一个机器人算法产生的飞行控制器。

步骤锁止机构强制执行凉亭模拟暂停，直到它从Ardupilot接收到下一个电机命令。然后，它前进的脚步了2.5毫秒（为400 Hz的刷新率）仿真和发回新的传感器测量Ardupilot。不像上凉亭许多控制器模拟，Ardupilot是模拟时钟的主人。

非常感谢亚历Buyval创建于凉亭初始Arducopter模拟。也非常感谢的Aurelien罗伊和马克西姆·拉弗勒继续他的工作。终于到了整个社会Ardupilot！

配置你的Ubuntu机

我们建议安装Ubuntu 14.04。

首先，在所有安装基础包

sudo apt-get update
sudo apt-get install gawk make git curl cmake

然后安装MAVProxy依赖

sudo apt-get install g++ python-pip python-matplotlib python-serial python-wxgtk2.8 python-scipy python-opencv python-numpy python-pyparsing ccache realpath libopencv-dev

现在，安装MAVProxy

sudo pip2 install pymavlink catkin_pkg --upgrade
sudo pip install MAVProxy==1.5.2

下载并安装ArUco。

1. 从下载ArUco 1.3.0 这里
2. 安装ArUco

    cd ~/Downloads # Replace this with your Download directory
    tar -xvzf aruco-1.3.0.tgz
    cd aruco-1.3.0/
    mkdir build && cd build
    cmake ..
    make
    sudo make install

APM / Ardupilot

该ArduPilot项目是无人机一个开源的自动驾驶仪。我们将使用它的代码模拟了无人机：

编译ardupilot的某一分支

mkdir -p ~/simulation; cd ~/simulation
git clone https://github.com/erlerobot/ardupilot -b gazebo

获取最新版本JSBSim的

cd ~/simulation
git clone git://github.com/tridge/jsbsim.git
# Additional dependencies required
sudo apt-get install libtool automake autoconf libexpat1-dev
cd jsbsim
./autogen.sh --enable-libraries
make -j2
sudo make install

安装ROS靛蓝

设置您的计算机从packages.ros.org接受软件，设置你的钥匙，并安装（请确保您的Debian软件包指数上涨了最新的）：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-get update

安装，ROS包，建立和通信库。没有GUI工具：

sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

初始化rosdep，才可以使用ROS，您将需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地安装系统依赖于要编译和运行要求的ROS一些核心部件来源。

sudo rosdep init
rosdep update

它的方便，如果ROS环境变量的每一个新的shell启动时自动添加到您的bash命令：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

获取rosinstall和一些附加的依赖

sudo apt-get    install python-rosinstall          \
                        ros-indigo-octomap-msgs    \
                        ros-indigo-joy             \
                        ros-indigo-geodesy         \
                        ros-indigo-octomap-ros     \
                        ros-indigo-mavlink         \
                        ros-indigo-control-toolbox \
                        unzip

创建工作区ROS

mkdir -p ~/simulation/ros_catkin_ws/src

初始化工作区

cd ~/simulation/ros_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/simulation/ros_catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

下载这些存储库中src：

cd src/

git clone https://github.com/erlerobot/ardupilot_sitl_gazebo_plugin
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_gazebo/
git clone https://github.com/erlerobot/rotors_simulator -b sonar_plugin
git clone https://github.com/PX4/mav_comm.git
git clone https://github.com/ethz-asl/glog_catkin.git
git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git
git clone https://github.com/erlerobot/mavros.git
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b indigo-devel
#Add Python and C++ examples
git clone https://github.com/erlerobot/gazebo_cpp_examples
git clone https://github.com/erlerobot/gazebo_python_examples

然后一起编译：

cd ~/simulation/ros_catkin_ws
catkin_make --pkg mav_msgs mavros_msgs gazebo_msgs
source devel/setup.bash
catkin_make -j 4

安装凉亭

选项1：安装凉亭使用Ubuntu的软件包

设置您的计算机从packages.osrfoundation.org接受软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

设置键

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

安装gazebo7

sudo apt-get update
sudo apt-get remove .*gazebo.* '.*sdformat.*' '.*ignition-math.*' && sudo apt-get update && sudo apt-get install gazebo7 libgazebo7-dev drcsim7

选项2：从源代码安装凉亭

按照这个说明从源代码安装凉亭。

下载凉亭模型

mkdir -p ~/.gazebo/models
git clone https://github.com/erlerobot/erle_gazebo_models
mv erle_gazebo_models/* ~/.gazebo/models