Dexter 是 开源 工业机器人手臂

源代码

http://www.gitpp.com/cncad/dexters-cn

以下各项的组合：

• DDE Dexter 开发环境。

• 固件

• 网关软件

• 硬件

Dexter 作为一个开源的工业机器人手臂，其完整的系统通常包括多个组成部分，以确保它能够正常工作并与外部世界进行交互。基于网页提供的组合，我们可以将Dexter的组成部分细化为以下几点：

1. DDE (Dexter Development Environment):

   • 这是Dexter的软件开发环境，它可能包括用于编程、模拟、调试和部署机器人应用程序的所有必要工具和库。

   • DDE可能提供API（应用程序接口）以允许开发者编写自定义的控制和应用程序逻辑。

   • 它可能还包括用于配置机器人硬件、传感器和执行器的工具。

2. 固件 (Firmware):

   • 固件是嵌入式在Dexter机器人手臂硬件中的软件，它负责控制硬件的低级操作，如电机控制、传感器读取和通信协议。

   • 固件通常需要在机器人的微控制器或类似设备上运行，以确保实时性能和可靠性。

   • 对于开源机器人，固件代码通常是可访问的，允许用户进行修改和优化以满足特定需求。

3. 网关软件 (Gateway Software):

   • 网关软件可能是一个中间件，负责在Dexter机器人手臂和更高级别的控制系统（如DDE或外部计算机）之间建立通信桥梁。

   • 它处理来自不同来源的数据流，可能包括传感器数据、用户命令、以及来自其他机器人或自动化系统的信息。

   • 网关软件还需要确保通信的安全性、可靠性和实时性。

4. 硬件 (Hardware):

   • 硬件是指Dexter机器人手臂的物理组件，包括机械结构、电机、传感器、控制器板（如微控制器、DSP等）、电源和其他必要的电子设备。

   • 硬件设计需要考虑到机械强度、精度、重量、功耗以及与其他系统组件的兼容性。

   • 对于开源项目，硬件设计文件（如CAD图纸、电路图、BOM表等）可能也是公开的，允许用户自行制造或修改硬件。

这些组成部分共同协作，使得Dexter机器人手臂能够执行各种任务，同时保持灵活性、可扩展性和可定制性。由于它是开源的，这意味着开发者社区可以不断地贡献新的功能、优化和修复，从而推动整个平台的持续发展和创新。

硬件包括：

• 3D 打印零件（见下文）提供脚手架，而不是结构性的。Dexter 1 上的 PLA，然后 HD 及以上版本上通过 MarkForged 的 Onyx。

• 碳纤维列板和方管（参见零件清单）在接头之间提供结构支撑。

• 每个关节均由钢轴和轴承组成

• 应变波驱动器最初来自 Harmonic hanzh.com Model 14 组件齿轮组 52:1（未列出，特殊订单），但现在来自美国 Cone，为关节 1、2 和 3 提供广泛的传动装置，并且一系列滑轮提供传动装置对于关节 4 和 5。HD 和之前的版本在电机 0.9'/16 微步位置上快速来回振荡，以提高 J4/5 的分辨率，但新的 HGI 使用一组滑轮减速来避免这种情况。由于编码器位于接头处且 FPGA 更新迅速，因此皮带拉伸中的任何错误（由于使用了 Kevlar，误差很小）都会被快速纠正。

• NEMA 17 0.9'/步步进电机提供动力。

• 电机驱动器/接口PCB

• A2D关节 编码器在每个关节处提供约一百万次心肺复苏。

• 基于 Xilinx 的MicroZed处理器板可为关节位置的任何测量误差提供惊人的响应速度。

• micro SD 卡保存 FPGA 编程和带有固件的 Ubuntu 16.04 操作系统、node.js 服务器和 DDE作业引擎。

• 线束

• 末端执行器工具界面。将为 Dexter 开发许多不同的末端执行器，它们将记录在末端执行器列表中。

有关图表、总体尺寸等...请参阅运动学页面。

工业机器人手臂的应用场景非常广泛，涵盖了各种行业和领域。以下是一些主要的应用场景：

1. 制造业：这是工业机器人手臂应用最广泛的领域。它们可以执行各种任务，如装配、焊接、喷涂、搬运、包装等，大大提高生产效率和产品质量。特别是在汽车制造中，机器人手臂可以进行汽车零部件的装配、焊接、涂装等工序，实现汽车生产线的自动化。

2. 电子产业：在电子产品的制造过程中，工业机器人手臂可以完成电路板的组装、贴装、焊接、检测等工序，提高生产效率并确保产品质量。

3. 化工和制药业：在这些行业中，工业机器人手臂可以在危险或有害的环境中执行任务，如化学品搬运、物料混合、药品包装等，保障工作人员的安全。

4. 医疗器械制造和手术辅助：工业机器人手臂可以进行高精度的手术操作、药物配料、药品包装等任务。它们的高精度和高可靠性使得在医疗器械制造和手术辅助中的应用越来越广泛。

5. 仓储和物流：工业机器人手臂在仓储和物流行业中用于货物的搬运、装卸、分类和堆垛等工作。它们可以提高处理速度和准确性，并减少人工错误和劳动强度。

6. 其他领域：除了上述领域外，工业机器人手臂还可以应用于橡胶和塑料工业、食品加工、纺织、造纸、印刷等行业。在这些行业中，它们可以完成各种重复性的、繁重的或危险的工作。

总的来说，工业机器人手臂的应用场景非常广泛，它们可以提高生产效率、保障工作人员安全、提高产品质量，并为企业带来更大的经济效益。随着技术的不断发展，工业机器人手臂的应用场景还将继续扩大。

原文链接：

开源工业机器人手臂项目