一、先创建一个文件夹功能包

打开终端（Ctrl+Alt+T或者手动右键），创建一个文件夹(注意文件夹的名称可以根据自己的喜好而定)

mkdir -p ~/voice_recognition/src

初始化工作空间

cd ~/voice_recognition/src
catkin_init_workspace

跳转到voice_recognition编译工作空间

cd ~/voice_recognition/
catkin_make

二、语音识别

克隆ros功能包代码到工作空间src

cd voice_recognition/src/
git clone https://gitee.com/bingda-robot/robot_voice.git

安装音频录制播放有关的库（libasound2-dev）和mplayer播放器

sudo apt-get install libasound2-dev mplayer

修改mplayer播放器配置文件

echo "lirc=no" > ~/.mplayer/config

接下来打开麦克风（适用于16.04，其它的版本可能操作不同）

把所有柱子的音量都调到最大

alsamixer

跳转到voice_recognition编译工作空间并且配置环境

cd ~/voice_recognition/
catkin_make
source devel/setup.bash

注意：为了避免每一次使用功能包的代码之前要记得配置环境输入source devel/setup.bash

我们可以来到Home目录，按（Ctrl+H）打开隐藏文件，找到.bashrc文件打开，在最后添加代码

source /home/“你的主机名称”/voice_recognition/devel/setup.bash

三、语言转文字

打开终端输入

roslaunch robot_voice iat_publish.launch

四、文字转语音

打开终端输入

roslaunch robot_voice tts_subscribe.launch

再打开一个新的终端发布话题

下面的代码在单引号内输入你想要机器人说的话

rostopic pub /tts_text std_msgs/String "data: 'hello robot'" 

五、语言控制小车

打开终端输入

roslaunch robot_voice iat_publish.launch

 打开新的终端输入

roslaunch robot_voice tts_subscribe.launch

  打开新的终端输入

roslaunch robot_voice voice_control.launch

他们的关系 

然后在iat_publish.launch的端口说出“前进”“停止”“左转”“右转”的指令就可以控制机器人