1.Docker的“可视化”
Docker本身的工作模式是命令行的，因为主要的使用场景可能是做服务器后端方面的比较多。
但有时候我们会有在docker容器里运行一些图形界面的软件，或者要调用摄像头，输出图像等等一些需求，这个时候需要解决这个Docker “可视化”的问题。
（这里的“可视化”不是很容易搜到的可视化管理的方法）

2.解决方案1—启动容器时添加配置选项
林帆：Docker运行GUI软件的方法

这篇文章里介绍了Docker公司的程序员杰西·弗莱泽尔（Jessie Frazelle）展示的使用了图形界面的镜像的例子，Jessie也开源了她展示的docker 运行libreoffice软件的代码和使用方法。

2.1 原理简介
原文中讲的比较详细，原理并不复杂，我按照自己理解很浅显地讲一下。
原理上可以把docker镜像看做一台没配显示器的电脑，程序可以运行，但是没地方显示。
而linux目前的主流图像界面服务X11又支持 客户端/服务端（Client/Server）的工作模式
只要在容器启动的时候，将 『unix:端口』或『主机名:端口』共享给docker,docker 就可以通过端口找到显示输出的地方，和linux系统共用显示

2.2 具体操作（显示到本地显示器）
1）首先，在主系统里运行

$ sudo apt-get install x11-xserver-utils
$ xhost +

这两句的作用是开放权限，允许所有用户，当然包括docker,访问X11 的显示接口

2）在启动docker容器时，添加选项如下：

 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix            #共享本地unix端口
 -e DISPLAY=unix$DISPLAY                     #修改环境变量DISPLAY
 -e GDK_SCALE                                #我觉得这两个是与显示效果相关的环境变量，没有细究
 -e GDK_DPI_SCALE 

最终的启动命令就会长类似这样

$ docker run -d 
  -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro 
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix 
  -e DISPLAY=unix$DISPLAY 
  -e GDK_SCALE 
  -e GDK_DPI_SCALE 
  --name libreoffice 
  jess/libreoffice

这样启动后的容器，运行有图形界面的程序就可以自由显示，和在本地显示一样了。

这样操作已经十分方便了。需要注意的是，每次重新开机，需要在本机操作一次

xhost +

打开权限。应该有永久更改这个的办法，不过我觉得不算麻烦。
原文中还有在远程显示的配置方法，我没有试，就不多说了。

安装qt 报错一：Docker ROS dbus[xxx]: The last reference on a connection was dropped without closing the connection

在Docker中运行ros，准备启动rviz或gazebo等GUI节点时，报错如下 ：

# rosrun rviz rviz
QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-root'
[ INFO] [1614239106.900079430]: rviz version 1.13.15
[ INFO] [1614239106.900133052]: compiled against Qt version 5.9.5
[ INFO] [1614239106.900144142]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1614239106.911075450]: Forcing OpenGl version 0.
dbus[623]: The last reference on a connection was dropped without closing the connection. This is a bug in an application. See dbus_connection_unref() documentation for details.
Most likely, the application was supposed to call dbus_connection_close(), since this is a private connection.
  D-Bus not built with -rdynamic so unable to print a backtrace
Aborted (core dumped)
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两种解决方法：

在docker run中添加--priviledged参数（不建议）
在docker run中去掉--network host参数（建议）
这个错误跟QStandardPaths和XDG_RUNTIME_DIR无关，第一句警告可以不用管。
Docker容器图形界面显示（运行GUI软件）的配置方法 - 走看看 (zoukankan.com)http://t.zoukankan.com/ruiyang--p-10185840.html

(141条消息) Docker ROS dbus[xxx]: The last reference on a connection was dropped without closing the connection_QxAIRobot的博客-CSDN博客