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前言

买好材料后就可以开始组装啦！有没有一点小激动呢，终于离小车有近了一大步哇，那么下面将介绍Arduino和材料的组装示意图和接线示意图

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一、组装小车

步骤①焊公对公杜邦线（或面包线）在电机上

步骤②固定电机

用T型支架固定电机

步骤③安装循迹模块

用铜柱将循迹模块固定在小车前面

步骤④完整的车子

组装这种亚克力底盘的小车是特别简单，要是连这个都要手把手教，那我建议你趁早放弃吧。很多你有的问题别人也会有，不懂就多去百度，多去问师兄或者评论出来，别人教你是情分，不教你是本分。

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PS：组装完小车后，就要了解模块的引脚了，只有理解了引脚，才能更好的明白应该怎么接线啊，记住！千里之行，始于足下；九层之台，起于累土。

二、介绍直流减速电机

参数
工作电压：3-6V
减速比：1：48
PWM全称Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制（简称脉宽调制），通俗的讲就是调节脉冲的宽度，来等效地获得所需要波形，然后就可以改变电压值了，不用理解得很深刻，大概知道就行。
注意事项：电机有没有正负极之分的，把电机接到电源的正极和负极，电机即可转动，如果要改变电机的转动方向，把电源正负极反过来就好了。电机的转速我们可以理解为和外接的电压是正相关的。电源电压一般是已经确定了，因此如果我们要对电机进行调速，就需要用PWM波对电机进行调速。

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三、介绍L298N电机驱动模块

1.模块介绍图

这张图要认真看，是重难点！！！

2.引脚介绍

	IN：给驱动模块供电（电压越大，电机转速越大）
	motor1：电机驱动输出端，由D0、D1口控制
	motor2：电机驱动输出端，由D0、D1口控制
	3V3、GND：对外输出电压，一般用不上
	D0、D1、D2、D3：电机控制模式输入端
	VT：不需要连接

3.电机驱动逻辑真值表

这张图也要认真看，是重难点！！！

1. 给D0口高电平、D1口低电平，D2口高电平、D3口低电平，小车会往前走，相反就往后走；
2. 如果D0、D1电压差一样则不会转动，如果D2、D3电压差一样也不会转动

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四、介绍TCRT5000循迹模块

1.模块介绍

1. 检测反射距离：1mm~25mm 适用
2. 比较器输出，信号干净，波形好，驱动能力强，超过 15mA。
3. 可以用电位器调节灵敏度
4. 工作电压：3.3V-5V
5. 输出形式 ：数字开关量输出（0 和 1）
6. 使用宽电压 LM393 比较器
7. 输出信号：TTL电平（连接单片机I/0号，检测到黑线时,指示灯亮输出高电平(即输出1)，检测到白线时,指示灯不亮输出低电平(即输出0)）

2.引脚介绍

VCC：电源线，连接降压模块的3.3V
GND：地线，连接单片机的接地（GND）
DO：TTL 开关信号输出，也就是高低电平信号输出
AO：模拟信号输出（不同距离输出不同的电压，此引脚可以不接）

3.注意

1. 对于循迹来说，四个引脚一般就只用三个引脚即可（VCC，GND，DO），红外发射器一直发射红外线，红外线经发射后被接收，此时输出低电平，输出指示灯点亮。，黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，模块输出高电平，输出指示灯熄灭。当循迹模块距离地面太高时，会出现与循迹模块遇到黑线的一样情况，因此循迹模块距离地面不要太高。
2. 要是打印串口的时候，循迹模块的高低电平不断地在0和1之间跳变，说明你循迹模块和Arduino没有共地，将他们地GND接在一起就可以了。
3. 最好装在小车前部，方便循迹。

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PS：所有的模块都是要供电进去的，不然你怎么用，对吧。电机驱动模块和循迹模块都有信号线，Arduino就是用代码设置引脚，然后通过信号线传输数据，接着就能控制小车啦！那么接下来，就来给模块接线吧，接线的颜色最好统一哦，比如说：红色是正极，黑色是负极，信号线就其他颜色，这样好区分一点。

五、给小车接线

接线看不懂的同学可以去B站搜一搜视频呀

1.L298N电机驱动模块和电机的接线

这个左边电机的红线和红线接在同一个端口，左边电机的黑线和黑线连接在同一个端口，注意电机的线交错连接，并且交叉的颜色最好是一样的！（这里的接线较复杂，新手一开始不太好理解）

2.L298N电机驱动模块和Arduino的接线

IN ------ 接在可调降压模块的输出端那里
motor1 ----- 分别连接左边直流电机的两个引脚
motor2 ----- 分别连接右边直流电机的两个引脚
D0 ----- 3，D0口接单片机的3号口
D1 ----- 5，D1口接单片机的5号口
D2 ----- 6，D2口接单片机的6号口
D3 ----- 9，D3口接单片机的9号口

（这个接口可以在根据代码自由改变，但必须是有PWM功能的端口，也就是Arduino带有~的端口，也就是3、5、6、9、10、11号口里选4个就可以啦）

3.循迹模块和Arduino的接线

VCC ----- 接在降压模块的3.3V
GND ----- 接地
D0 ----- 四个循迹的D0口分别接在数字口10、11、12、13
A0 ----- 可以不用接

循迹模块有四个接线口，其中VCC、GND可连接在面包板或洞洞板上，四个D0口分别接在10、11、12、13口，剩下的A0口可以不用接。

4.电池和降压模块的接线

可以在EDA画一块降压底板，将降压模块插入PCB就可以引出多条输出口，引出来后，便通过杜邦线给到各个电机驱动模块、循迹模块和Arduino。
范例如下：https://oshwhub.com/chenjianlin/xiang-ya-ban，可以参考一下，其中的DC头可以放在降压模块的下面。

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总结

接线一定要谨慎一点呐！千万千万不要接反正负极！不然你会闻到金钱的味道哟~ (¬‿¬)