系统：vmware虚拟机，Ubuntu18.04

运行平台：CPU，因为电脑没有N卡，所以在CPU运行

一、一些工具的安装

1.配置过程中所需要cmake、gcc、g++、git和pip工具。

sudo apt-get install cmake sudo apt-get install gcc g++ sudo apt-get install git sudo apt-get install python3-pip

2.安装vim

sudo apt-get install vim

3.安装eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

4.安装Pangolin（需要安装v0.5版本，太新的pangolin会在最终的GCN build过程出错）

（1）安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

（2）下载安装包并编译

在这个网址下载v0.5版本，然后解压缩得到文件夹，按下面的方式安装：

Release v0.5 · stevenlovegrove/Pangolin · GitHub

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

（3）测试代码：

如果出现彩色立方块而且可以查看，就说明好了

cd ~/Pangolin/build/examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

5.安装OpenCV 3.2

（1）下载安装包

（2）安装依赖

gui方式参考教程：在ubuntu18.04中安装opencv_contrib-3.2.0采坑教程 - 小虎哥哥爱学习 - 博客园

要安装一些依赖项，关于cmake、gcc、g++上面已经安装过。然后综合一下各个地方看的教程，最后可以用下面这个

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libdc1394-22-dev         # 处理图像所需的包
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev         # 处理视频所需的包
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran          # 优化opencv功能
sudo apt-get install ffmpeg
sudo apt-get install libopenexr-dev
sudo apt-get install libopenblas-dev #在编译过程中会遇到undefined reference to 'cblas_zgemm'的问题，主要就是这个依赖项出的bug

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

如果上面命令执行报错，错误说libjaster-dev无法安装，解决办法如下

sudo apt-get install build-essential 
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

（3）编译

然后编译安装（官网教程：OpenCV: Install OpenCV-Python in Ubuntu）：

cd build
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules ..
make -j8 #后面
sudo make install

（3.1）BUG1

在过程中大概率会提示缺少boostdesc_bgm.i文件的问题，解决方案：

参考：安装OpenCV时提示缺少boostdesc_bgm.i文件的问题解决方案（附带百度云资源）_AlexWang30的博客-CSDN博客_boostdesc_bgm.i

将boostdesc_bgm.i等文件拷贝到opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/目录下，下载地址：

百度云链接：百度网盘 请输入提取码

提取码：e1wc

（3.2）BUG2

在编译过程中出现问题，对‘cv::String::deallocate()’未定义的引用，下面是解决方案

ununtu 调用openCV编译不通过 - 代码天地

g++ main.cpp `pkg-config --cflags --libs opencv` -o test

（4）测试

先在任意文件夹（如桌面）建立一个cpp文件（如hello_opencv.cpp），在这个里面写入

#include <stdio.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
	cout<<"hello"<<endl;
}

然后终端输入，如果输出了hello，那么说明编译成功

cd Desktop
ls
gedit hello_opencv.cpp
g++ hello_opencv.cpp `pkg-config --cflags --libs opencv` -o test
./test

6.安装libtorch1.4，torch安装cpu版本

下载安装包，离线pip安装

https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

这是关于下载torch的whl源，直接离线安装，寻找CPU版本，下载torch-1.4.0+cpu-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl，并安装torchvision、libtorch

pip install torch-1.4.0+cpu-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl
pip install torchvision==0.5.0
wget https://download.pytorch.org/libtorch/cpu/libtorch-cxx11-abi-shared-with-deps-1.4.0%2Bcpu.zip

 验证安装成功

python #进入python 交互环境

#若与下列内容类似，说明pytorch安装成功
Python 3.6.4 |Anaconda, Inc.| (default, Jan 16 2018, 18:10:19) 
[GCC 7.2.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import torch
>>> import torchvision
>>> print(torch.cuda.is_available())
False
>>>

二、下载GCNv2的代码

1.下载代码

git clone https://github.com/jiexiong2016/GCNv2_SLAM.git

2.修改文件，因为是在CPU上跑，而且pytorch版本用的是1.4（原代码用的是1.0.1）

（1）/include/GCNextractor.h

//99行
//原
std::shared_ptr<torch::jit::script::Module> module;
//改为
torch::jit::script::Module module;

（2）/src/GCNextractor.cc

//270行
//原
auto output = module->forward(inputs).toTuple();
//改为
auto output = module.forward(inputs).toTuple();
//218改为
torch::DeviceType device_type;
device_type = torch::kCPU;
torch::Device device(device_type);

const char *net_fn = getenv("GCN_PATH");
net_fn = (net_fn == nullptr) ? "gcn2.pt" : net_fn;
module = torch::jit::load(net_fn, device);

//使用全局搜索，将torch::kCUDA替换为torch::kCPU，事实上我只搜到第220行需要这么做

（3）/CMakeLists.txt

//在if( TORCH_PATH ) 前加     给一个libtorch的路径
set(TORCH_PATH "/home/chan/libtorch/share/cmake/Torch")

（4）关于gcn2_320x240.pt （其他pt文件同理）

双击打开gcn2_320x240.pt （其他pt文件同理）（无需解压）/gcn/code/'下找到 ‘gcn.py’

# 原   这是因为1.3以前默认true   1.3以后默认false
_32 = torch.squeeze(torch.grid_sampler(input, grid, 0, 0))
# 改为
_32 = torch.squeeze(torch.grid_sampler(input, grid, 0, 0, True))
# 所有的cuda:0替换为cpu

 3.编译

cd GCNv2_SLAM
./build.sh

三、下载TUM数据集

1.下载

下载地址：Computer Vision Group - Dataset Download

随便选一个，我下载的是fr3/long_office_household，将其解压缩到/home/chan/GCNv2_SLAM/datasets/TUM中（就是自己建个TUN文件夹，这个路径很重要，之后需要用到）

2.更改，数据预处理

参考链接：GCN-SLAM编译pytorch以及运行TUM数据集时遇到的问题_HyperZhu的博客-CSDN博客

解压后里面包含一个depth.txt和一个rgb.txt两个用来保存filename的文件，代码是通过filename从文件夹里读取的图像。但是在GCN的run.sh启动文件里，启动参数传入的是association.txt，经过翻看了一下ORB的一些传入参数，发现这里传入的association.txt应该是上面rgb.txt与depth.txt合并的结果，所以用一个函数来完成

（1）建立函数

创建一个associate.py，其内容如下

def split_line(f_rgbd):
    rgbd_split = f_rgbd.read().split()
    index_to_delete = []
    for i in range(len(rgbd_split)):
        if i%2:
            index_to_delete.append(i)
    count = 0
    for index in index_to_delete:
        index = index - count
        rgbd_split.pop(index)
        count += 1
    return rgbd_split

def near_time_stamp(rgb_time_stamp, depth_time_stamp):
    """
    假设len(rgb_time_stamp)  >  len(depth_time_stamp)
    只需在rgb_time_stamp中取出len(depth_time_stamp)个元素即可
    """
    near_rgb_stamp = []
    for index in depth_time_stamp:
        min_value = 1000000000
        min_jndex = ''
        depth_float = float(index)
        for jndex in rgb_time_stamp:
            rgb_float = float(jndex)
            if abs(depth_float - rgb_float) < min_value:
                min_value = abs(depth_float - rgb_float)
                min_jndex = jndex
        near_rgb_stamp.append(min_jndex)
    return near_rgb_stamp


if __name__ == '__main__':

    f_rgb = open("rgb.txt","r")
    f_depth = open("depth.txt","r")
    f_association = open('associations.txt','w',encoding='utf-8')
    data_depth = f_depth.readlines()
    f_depth.seek(0,0)

    # 切分出时间戳
    rgb_time_stamp = split_line(f_rgb)
    depth_time_stamp = split_line(f_depth)

    # 寻找最近时间戳
    rgb_time_stamp = near_time_stamp(rgb_time_stamp, depth_time_stamp)
    
    # 将rgb_time_stamp与depth_time_stamp对应行拼接起来
    for i in range(len(rgb_time_stamp)):
        str_association = rgb_time_stamp[i] + " " \
                            + "rgb/" + rgb_time_stamp[i] + ".png" + " " \
                            + data_depth[i]
        f_association.write(str_association)

    f_rgb.close()
    f_depth.close()
    f_association.close()

（2）更改文件

代码里按照filename读取文件的时候，没有考虑到这txt前三行的注释，所以也会有问题。故必须将传入的txt文件的前面三行的注释删掉，也就是rgb.txt与depth.txt按时间戳拼接后的.txt文件不要加前面的注释

（3）预处理

python3 associate.py rgb.txt depth.txt > associations.txt

四、运行

cd /GCNv2_SLAM/GCN2
GCN_PATH=gcn2_320x240.pt ./rgbd_gcn ../Vocabulary/GCNvoc.bin TUM3_small.yaml /home/chan/GCNv2_SLAM/datasets/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household /home/chan/GCNv2_SLAM/datasets/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/associations.txt

 结果如下：​​​​​​​

 

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