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电脑：Windows/Linux/MacOS皆可，此处使用Windows
软件：安装 pyulog，教程 https://github.com/PX4/pyulog
飞控：Pixhawk2.4.8，固件版本 PX4FMU_V2

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一、获取与转换日志

1. 将PX4存储卡插入读卡器，接入电脑，很容易找到日志文件，以 .ulg 结尾。比如我的叫 log001.ulg，复制一份到自己的电脑上；
2. 安装好 pyulog，进入 .ulg 文件所在文件夹下；
3. 输入命令 ulog2csv log001.ulg，则在当前文件夹下生产一系列导出文件，如下图：

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二、日志含义

log001.ulg 导出了一系列 .csv 文件，个人比较关心原始加速度计与陀螺仪数据、期望姿态与期望角速度、估计姿态与估计角速度、输入油门值与输出PWM波占空比几个数据，经查找如下：

物理量	所在文件	变量	单位
原始加速度	log001_sensor_combined_0.csv	accelerometer_m_s2	$\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$
原始角速度	log001_sensor_combined_0.csv	gyro_rad	$\mathrm{r}\mathrm{a}\mathrm{d}/\mathrm{s}$
期望姿态（四元数）	log001_vehicle_attitude_setpoint_0.csv	q_d	单位1
期望姿态（欧拉角）	log001_vehicle_attitude_setpoint_0.csv	roll_body, pitch_body, yaw_body	$\mathrm{r}\mathrm{a}\mathrm{d}$
期望角速度	log001_vehicle_rates_setpoint_0.csv	roll, pitch, yaw	$\mathrm{r}\mathrm{a}\mathrm{d}/\mathrm{s}$
估计姿态（四元数）	log001_vehicle_attitude_0.csv	q	单位1
估计角速度	log001_vehicle_attitude_0.csv	rollspeed, pitchspeed, yawspeed	$\mathrm{r}\mathrm{a}\mathrm{d}/\mathrm{s}$
遥控器输入值	log001_input_rc_0.csv	values	遥控器原始值
输入PWM波占空比（比较值）	log001_actuator_outputs_0.csv	output	计数器比较值
输入PWM波占空比（归一化）	log001_actuator_outputs_0_0.csv	control	-1~1

注：PX4的 timestamp 每 1ms 加 1

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三、MATLAB数据读取与显示

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原始数据链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1lHGjgfOT_EJO-C3LEMDZ-A 提取码：51rb

%% 文件实现读取PX4日志（.scv）数据并绘图
%% 读取数据
imu_data = importdata('log001_sensor_combined_0.csv');
atti_d_data = importdata('log001_vehicle_attitude_setpoint_0.csv');
atti_data = importdata('log001_vehicle_attitude_0.csv');
rate_d_data = importdata('log001_vehicle_rates_setpoint_0.csv');
rc_data = importdata('log001_input_rc_0.csv');
pwm_data = importdata('log001_actuator_outputs_0.csv');
pwm1_data = importdata('log001_actuator_controls_0_0.csv');

%% 数据选择 
% 原始IMU数据 imu
t_imu = imu_data.data(:,1)*1e-6;
gyro = imu_data.data(:,2:4);   % gyrox, gyroy, gyroz
acc = imu_data.data(:,7:9);     % accx, accy, accz

% 期望姿态 atti_d
t_atti_d = atti_d_data.data(:,1)*1e-6;
atti_d = atti_d_data.data(:,2:4);    % 期望角速度（欧拉角）

atti_dq = atti_d_data.data(:,6:9);   % 期望角速度（四元数）
q0 = atti_dq(:,1);q1=atti_dq(:,2);q2=atti_dq(:,3);q3=atti_dq(:,4);
roll_d = atan((2*(q0.*q1+q2.*q3)) ./ (1 - 2*(q1.^2+q2.^2)));
pitch_d = asin(2*(q0.*q2 - q1.*q3));
yaw_d = atan(2*(q0.*q3 + q1.*q2) ./ (1-2*(q2.^2+q3.^2)));

% 估计姿态 atti
t_atti = atti_data.data(:,1)*1e-6;
atti_q = atti_data.data(:,5:8);
q0 = atti_q(:,1);q1=atti_q(:,2);q2=atti_q(:,3);q3=atti_q(:,4);
roll = atan((2*(q0.*q1+q2.*q3)) ./ (1 - 2*(q1.^2+q2.^2)));
pitch = asin(2*(q0.*q2 - q1.*q3));
yaw = atan(2*(q0.*q3 + q1.*q2) ./ (1-2*(q2.^2+q3.^2)));

% 期望角速度 rate_d
t_rate_d = rate_d_data.data(:,1)*1e-6;
rate_d = rate_d_data.data(:,2:4);

% 估计角速度 rate
t_rate = atti_data.data(:,1)*1e-6;
rate = atti_data.data(:,2:4);

% 输入rc
t_rc = rc_data.data(:,1)*1e-6;
rc = rc_data.data(:,8:11);

% 输出PWM
t_pwm = pwm_data.data(:,1)*1e-6;        % 原始值
pwm = pwm_data.data(:,3:6);

t_pwm1 = pwm1_data.data(:,1)*1e-6;      % 归一化
pwm1 = pwm1_data.data(:, 3:6);  

%% 绘图
plot(t_atti_d, roll_d, '-',t_atti, roll, '-');legend('期望滚转角', '估计滚转角');xlabel('时间t (s)');ylabel('rad');
plot(t_atti_d, pitch_d, '-',t_atti, pitch, '-');legend('期望俯仰角', '估计俯仰角');xlabel('时间t (s)');ylabel('rad');
plot(t_atti_d, yaw_d, '-',t_atti, yaw, '-');legend('期望偏航角', '估计偏航角');xlabel('时间t (s)');ylabel('rad');

plot(t_rate_d, rate_d(:,1), t_rate, rate(:,1));legend('期望x角速度', '估计x角速度');xlabel('时间t (s)');ylabel('rad/s');
plot(t_rate_d, rate_d(:,2), t_rate, rate(:,2));legend('期望y角速度', '估计y角速度');xlabel('时间t (s)');ylabel('rad/s');
plot(t_rate_d, rate_d(:,3), t_rate, rate(:,3));legend('期望z角速度', '估计z角速度');xlabel('时间t (s)');ylabel('rad/s');

plot(t_rc, rc); legend('CH1', 'CH2', 'CH3', 'CH4');         % 遥控器输入
plot(t_pwm, pwm); legend('Output1', 'Output2', 'Output3', 'Output4');   % 电机输出（原始值）
plot(t_pwm1, pwm1);legend('Output1', 'Output2', 'Output3', 'Output4');   % 电机输出（归一化）

其中，第一张图片如下，其他略。

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附

PX4日志分析官网教程：http://docs.px4.io/master/zh/log/flight_log_analysis.html