具体信息：

命中:1 http://dl.google.com/linux/chrome/deb stable InRelease
命中:2 http://packages.microsoft.com/repos/vscode stable InRelease             
命中:3 http://linux.teamviewer.com/deb stable InRelease                        
获取:4 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease [4,678 B]           
忽略:4 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease
命中:5 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial InRelease
命中:6 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates InRelease
命中:7 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-backports InRelease
命中:8 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-security InRelease
已下载 4,678 B，耗时 3秒 (1,451 B/s)
正在读取软件包列表... 完成
W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决办法：

输入命令sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

注意：最后数值码要根据报错信息中给出的码一致。

参考链接：
https://blog.csdn.net/wangxue_1231/article/details/92801510