ROS入门笔记（三）：二进制包与源代码包

• 注意: 如果你是使用类似apt这样的软件管理器来安装ROS的，那么安装后这些软件包将不具备写入权限，当前系统用户比如你自己也无法对这些软件包进行修改编辑。当你的开发涉及到ROS软件包源码层面的操作或者在创建一个新的ROS软件包时，你应该是在一个具备读写权限的目录下工作，就像在你当前系统用户的home目录下一样。
• apt工具安装ROS系统以及相关的软件包 ，apt安装的软件包都是二进制形式， 可以在系统中直接运行， 它们是ROS官方提供给用户的应用程序。
• 然而很多时候我们需要自己做一些定制改写， 或者运行第三方开发的软件包， 这个时候就需要下载源代码进行编译。

1 软件包分类

软件包(Package)可以分为二进制和源代码。

• 二进制包里面包括已经编译完成， 可以直接运行的程序。 通过 sudo apt-get install 来进行下载和解包（ 安装） ， 执行完该命令后就可以马上使用。 并且这种方式简单快捷， 适合比较固定、 无需改动的程序。
• 源代码包里是程序的原始代码， 在你的计算机上必须经过编译， 生成了可执行的二进制文件， 方可运行。 一些个人开发的程序、 第三方修改或者你希望修改的程序都应当通过源代码包来编译安装。

2 二进制包与源代码包的区别

区别	二进制包	源代码包
下载方式	apt-get install /直接下载 deb	git clone /直接下载源代码
ROS包存放位置	/opt/ros/kinetic/	通常 ~/catkin_ws/src
编译方式	无需编译	通过make/cmake/caktin
来源	官方apt软件源	开源项目、 第三方开发者
扩展性	无法修改	通过源代码修改
可读性	无法查看源代码	方便阅读源代码
优点	下载简单，安装方便	源码可修改，便于定制功能
缺点	无法修改	编译工具、软件包依赖、版本和参数
应用场景	基础软件	需要查看、开发和修改的程序

3 ROS二进制包的安装

• 在ROS中， 我们可能经常会遇到缺少相关的ROS依赖的问题。 有些时候你编译或者运行一些ROS程序， 系统会提示找不到XXX功能包 。
• 遇到这样的问题， 请先注意阅读错误原因， 看看是否有解决方法， 也可以Google、Bing一下。 如果是缺少ROS的依赖， 通常可以用以下命令来安装：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACAKGE  

将PACKAGE替换为系统提示缺啥少的软件包， 例如：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping           #GMapping-SLAM算法包  
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-description   #Turtlebot机器人模型包  

注：所有apt官方中的ROS功能包都是按照ros-的形式来命名。

4 适配ROS的IDE

• 通常ROS的程序都是用C++和Python开发的， 为了提高开发的效率， 建议用IDE来写代码。
• 目前在Ubuntu上已经有许多IDE支持ROS开发， 比如Eclipse、 Qt Creator。 不过这些IDE配置起来会比较麻烦， 推荐一款适配ROS的IDE——RoboWare Studio来开发ROS
• ROS IDE官网推荐：http://wiki.ros.org/IDEs