任务

对于SLAM项目的上手实践需要用ROS系统，需要配置Linux环境。
由于之前已在虚拟机上运行过Ubuntu，喜欢这种极客的感觉，但由于商务本的存储资源有限，作为学生党，短期没有更换电脑的需要，希望在尽量不破坏原电脑系统封闭性的前提下安装双系统。
在浏览SLAM相关博文时，发现一个符合我期待的概念：Ubuntu2Go（类似WinToGo），网上已有成品售卖，但我更希望能对黑箱内部尽可能探个究竟——亲自制作，同时相信自己用相同的价格能得到更好的性能。
作为一个对电脑系统、硬件等相关知识所知甚少的电脑小白，在主要参考教程两篇Ubuntu2Go制作使用和资料说明（LinuxtoGo）和制作ubuntu2go步骤详解的同时，搜集很多相关资料，希望每个步骤都有理有据，符合我的个人需要。
最终，在一个学长的支持下，历经半天完成全部工作，效果良好，留下详尽记录。

说明

预计文章分为两个篇目，步骤篇和补充篇
步骤篇：根据本人的经验，避开导致错误的操作，将安装过程的正确操作和依据资料整理记录，目标是能够使系统的安装过程在掌控之中；
补充篇：将我在安装过程中的尝试结果成败，还有错误过程的解决方法整理记录，以便他人针对失败尝试提出更好的解决办法，或遇到相同错误问题的同学查验。
希望这个教程能够给需要的人安装带来方便。

前期准备

硬件需要

• 综合
• 配置电脑：
  Surface Laptop2
• 移动（普通）U盘（此后以启动盘统称）：
  制作Ubuntu系统启动盘
• 固态U盘（此后以系统盘统称）：
  最终Ubuntu系统安装的位置，相当于电脑放置系统的另一块硬盘，本人选用型号：CHIPFANCIER 256GB 天猫链接
• 针对电脑Surface Laptop2
• 拓展坞：
  我的电脑只提供一个USB接口，而在安装系统过程中，至少需要两个接口（原因：安装系统时，需要启动盘与系统盘同时插入，从而使系统能够从启动盘安装到系统盘中（其实就是重装系统的一个过程，只不过重装系统的位置在固态U盘）
• 蓝牙键鼠：
  针对本机Surface Laptop2，在进入Ubuntu系统时键盘与触摸屏会失灵（仅触摸板可以使用），必须使用外接键鼠，如果使用USB接口键鼠，那么你的拓展坞需要另外提供相应多数量的USB接口（例如：使用1个蓝牙鼠标+1个USB接口键盘，完成整个安装过程共需要至少3个USB接口）
• 其他提示
• 手机/其他电脑：
  装系统过程中查看教程、相关资料

软件需要

• Ubuntu18.04镜像
  直接前去清华镜像网站下载桌面版：网址
  选择这个：
  
• 启动盘制作工具

选择制作工具为UNetbootin，网盘链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1PNuyFa23Qpjnuet7hfHzdA
提取码：7ie9

补充篇包括有我在看到教程时的想法，如：

• 想全程用一个U盘实现安装系统的失败尝试
• 不使用外接键鼠的失败尝试
• emm，没有成功的吗？安装系统就是成功尝试的集合

如果你的手头已经满足了安装系统所需的硬件软件环境，请放心大胆继续前行吧！

安装过程

制作启动盘

打开启动盘制作工具UNetbootin，将镜像烧录。

整个过程大约需要15min

系统盘设置

如果你的系统盘中没有任何需要的数据（可以完全擦除），请直接进行下一步。
如果有，那么你需要在Windows中首先将系统盘进行磁盘分区操作，这样可以在系统安装时能够保留这部分空间不受干扰。我会将这部分内容放在补充篇中。

电脑系统设置

主要目的是修改电脑的启动设置，使电脑开机后能通过启动盘进行系统引导安装，分为两步：

1. 禁用“快速启动”：
   开机状态下进行

控制面板>硬件和声音>电源选项>系统设置>选择电源按钮的功能，取消选中“启用快速启动”框。

2. BIOS设置
   重启/开机状态中（Windows徽标），本机（Surface Laptop2）长按F6进入。不同电脑自行搜索（关键词：本机型名称+BIOS）

系统安装

成功进入启动盘后，出现选择，我选择尝试暂不安装（第一个），进入Ubuntu图形界面。

此时，对于本机键盘已失灵，需要连接外接设备。
这时，点击安装Ubuntu，按照指引根据自己的需要（中文、英文，键盘布局等）进行选择并进行下一步。重点关注这个界面（安装类型）：

没有拍照留存，图片来源
选择最后的类型，确定。

对于分区过的系统盘

这里会弹出一个提示，请读懂后根据判断选择YES或NO，因为我的分区中有我的备份数据，因此我选择NO。
若无此提示请忽略

之后来到这个界面，实际是对你将要安装的系统进行自主分区。

重点设置!

请一定将这个地方-Device for boot loader installation(系统引导设备)设置为你的系统盘(例如：我的系统盘位于 /dev/sda，根据名称CHIPFANCIER和空间大小253.4GB可以识别),毕竟任务是要把系统安装在系统盘里!

分区准备

第一步，你需要拥有可以分配的空间。观察上述界面中的设备代号，他们分别代表了你的磁盘资源。
通过观察，确定了我的系统盘。之前它并非是free space，而是某种类型的磁盘空间。
选中你的系统盘点击- ，磁盘空间即被释放（其实在经过最后的确认后才会释放），成为free space。

当你拥有了free space 后，可以进行下一步。

分区方案

通过选中free space后点击+ ，创建你自己的分区方案。
一个系统在磁盘中的分区方案有一定的策略，我在具体了解了几篇文章后使用了如下方案：

Mount point(挂载点)	/(根目录)	/home	swap
Size(大小)	160G(163840M)	32G(32768M)	12G(12288M)
Type for the new partition(分区类型)	Primary(主分区)	Logical(逻辑分区)
Location for the new partition(分区位置)	Beginning of this space(空间起始)	End of this space(空间起始)
Use as(用途)	EXT4()	EXT4()	swap

具体操作如图：

此时若还有一部分空间,可以将其做如下设置,成为存放数据的普通U盘分区.

对于上面的方案,我知道可以修改的是Size(空间大小),其他皆沿用现有方案指示.

主要参考

• 对于swap,我设置为电脑内存大小(8G)的1.5倍：我的电脑8g存储空间,虚拟存储空间多大合适?
• 为何不设boot分区：安装Ubuntu系统时硬盘分区方案

附：电脑内存的查看方法

打开Ubuntu的Terminal/终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入指令free -h即可看出(如图,total=7.7G).

开始安装

当检查无误后,选择Install/安装.

弹出提示,检查是否要对如下磁盘进行操作,当确定下列磁盘都是你刚才进行的设置后,选择Continue/继续.

这时,你的系统盘将根据你的设定被格式化,在完成最后的用户名和密码设置后,系统将开始安装.

由于系统盘的读写速度很快,安装进度也很快完成了.
此时显示如下界面:

Please remove the installation medium, then reboot.
请删除安装介质，然后重新启动。

任何操作都是无效的,只能强制关机,拔掉启动盘,再重新开机.

强制关机方式

学长锦囊:长按电源键

grub引导

重新开机后,直接进入这个画面,我措手不及.由于不懂引导修复等含义,我没有按照其他教程进行相关操作,在进行了若干失败尝试后,解决方法如下(很简单):
输入exit,进入如下界面,即之前的BIOS设置界面.
我们发现排在最前面的是Ubuntu,其后是USB Storage.

将Ubuntu的顺序调换至USB Storage之后

Exit/退出,选择Restart now/重新启动

进入系统选择界面!

排在首位是Ubuntu,成功进入!

结束

本教程到此结束,后续将继续记录如何配置ROS系统.
欢迎有疑问的同学留言,我会及时回复,希望大家在学习上的障碍更少一些.