单自由度柔性机械臂，靠末端电机驱动。电机转子具有一定的转动惯量，电机转子与臂杆末端用连接杆等效为线性扭簧，整个臂杆符合欧拉伯努利梁假设，端部具有负载，负载具有质量与转动惯量。