1943 年，第一个人工神经元模型由 McCulloch 和 Pitts 提出，单个神经元有三个树突接口，输入信号经过加权求和等运算，若结果大于某一阈值，则激活输出。1958 年，Frank Rosenblatt 等人将单个仿生神经元内的权值设置为可更新，提出感知机，根据有监督学习调整权值，但感知机只能解决线性可分问题。很快，初期的多层感知机被提出，虽只能修改中间层至输出层参数，但在一定程度上解决

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