网上上对CAN总线的介绍很多，对于CAN总线的介绍就到这了。接下来是对硬件的搭建。前文说过了硬件使用的是树莓派与MCP2515模块。MCP2515模块MCP2515是一个CAN总线控制器，其实上面还集成了一个CAN收发器。但是由于MCP2515占主要功能（将SPI总线扩展称CAN总线），因此我们就暂且叫它MCP2515模块吧。MCP2515模块树莓派树莓派是一个基于Linux...

最近闲下来，想学习一下运动传感器，于是在淘宝买了块MPU6050传感器。想要更多了解这款芯片信息的可以自己百度。在看了网上大多数的教程案例后，我发现网上的大多数都是基于AVR芯片处理，但是我想用我自己手上有的Esp8266来驱动这个传感器，在开发的过程中我遇到很多坑。于是我自己总结了已下几点坑。第一：接线要接的线有五条：VCC,GND,SCL,SDA,INT。前四个的功能很容易，最后一个是...

PID原理PID控制算是应用非常广泛的经典控制算法。但是怎么理解PID这三个参数呢？在参考了别人的文章之后，我还是有点一知半解，这时候发现不自己动手算一算是很难理解PID了，但是我又不想做这种重复的计算，于是想到了通过Excel来举个例子。接下来，我们通过一个很简单的例子来表示一个PID控制，并用Excel来计算PID带来的好处等等。这个例子就是，我们要往桶里倒水，并且我们的目标是...

软件背景做汽车开发工作的应该大部分都知道BLF(BinaryLoggingFormat)文件。它是由Vector公司定义的用于记录总线数据的一种文件格式。在汽车开发的过程中，可能我们要录一段时间很长的数据，而CAN总线上有些数据是每隔10ms发送一次，有些是隔100ms，有些是隔1S发送一次的。而当我们要回放分析数据的时候，由于时间太长，导致电脑卡顿，回放的时间比较长。因此产生了一种想法：很多时候

环境搭建：资料在网上已经有很多了。推荐资料：环境搭建。如果下载很慢，无法下载下来的话，推荐资料：环境搭建在安装完环境之后，我们便可以安装CAN总线库了。CAN库：https://github.com/miwagner/ESP32-Arduino-CAN。库的安装请先下载为ZIP文件，然后在项目->加载库->添加ZIP库就可以直接加入。参考以下代码：#include <ESP32C

在github上找了好几个刷写固件的源码，那么接下来通过源码来分析刷写程序的步骤吧https://github.com/satish77/ip_uds_bl_toolhttps://github.com/GoodnightV/UDS-based-Refresher/blob/master/DiagboxSRC/src/main.cpp...

最近在学习CAPL编程，简单的操作基本掌握了。其实CAPL就是C语言的简化版本，少了挺多特性的。刚开始上手有点不太懂，后面看了几个别人的实例后就手痒痒想动手做点什么。刚好在工作上遇到一些问题，想要用CAPL编写一个UDS刷写器。但是网上只能找到S19文件读写的例子。而我们的固件都是HEX文件的。那么我就动手做了一个HEX文件解析器。首先用Excel打开一个hex文件，通过分列很容易就能得到我的HE

在学习了这么多的服务之后，我们就可以正式开始学习程序烧写流程这一环节了。根据ISO14229提供的文档或者网上的很多资料都能知道，程序烧写可以分为三大流程：预编程阶段，编程阶段，后编程阶段。本文也是根据这三大流程进行一步步的分析的。预编程阶段里面的有的步骤不是必须的预编程阶段的功能是使ECU进入到刷写状态。首先我们要进入到扩展模式，使用的是10服务中的03子服务进入到扩展...

前面的文章说过了ISO15765在帧的封装的时候，在首位加了一个02表示帧的有效数据是两个，但如果仅仅表示有效数据位的话，CAN总线协议上也有表示数据长度代码。实际上ISO15765有很多的功能，在CAN总线的基础上，主要实现单帧传输以及多帧传输。首先上一张图：第一眼看这张图，肯定会很蒙，这是什么呢？表格从上到下，可以了解到有4类帧：单帧(SF)，首帧(FF)，连续帧(CF)，流控帧(FC...

python驱动电机部分完结，现在把全部代码公布，基本实现驱动器速度控制部分功能。接下来我将把电机驱动器移植到ROS上，实现驱动器与ROS之间的通讯。下图为我代码的基本框架：#!/usr/bin/env pythonimport serialimport timeimport threadingimport structmotor_speed_mode = b'\x02\x...