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- @yueyue543
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透过现象看本质：以fast_lio架构的整套算法的局部避障改为TEB算法为例深度探讨——如何成为一个合格的算法架构师？
本文详细阐述了修改机器人导航系统代码的方法论与实践案例。作者以fast_lio框架导航系统改造为TEB算法为例，提出了“黑盒替换”的核心原则：1）首先分析原系统数据流，包括感知端的雷达点云处理（Patchwork++算法）、全局规划器（3D拓扑地图搜索）和局部规划器（混合A*+势场法的PurePursuit）；2）明确待替换模块的输入输出接口（/global_path输入，/cmd_vel输出）；
透过现象看本质：以fast_lio架构的整套算法的局部避障改为TEB算法为例深度探讨——如何成为一个合格的算法架构师？
本文详细阐述了修改机器人导航系统代码的方法论与实践案例。作者以fast_lio框架导航系统改造为TEB算法为例，提出了“黑盒替换”的核心原则：1）首先分析原系统数据流，包括感知端的雷达点云处理（Patchwork++算法）、全局规划器（3D拓扑地图搜索）和局部规划器（混合A*+势场法的PurePursuit）；2）明确待替换模块的输入输出接口（/global_path输入，/cmd_vel输出）；
到底了