梯形速度分布的轨迹规划，从本质上来说，是一个分段函数的轨迹规划，基本的方式是一个先加速，再匀速，再减速的三段函数的过程。当然，当间隔时间太短时，会出现分段函数只有加速和减速，无匀速的情况。或者因为开始速度和结束速度不相等，出现加速和减速过程不对称的情况。在梯形速度分布中，都需要根据实际的状况，分别的全面考虑所有的情况。一. 固定加/减速时间和匀速速度的模式初始速度为v0v_0v0​ = 0, ..

这又是一个简短的示例，用简单的几个操作，就能将工件的表面毛刺检测出来。示例代码如下：dev_update_window ('off')* 读图像* 此处读图像是一次性读取多个图像文件read_image (Fins, 'fin' + [1:3])get_image_size (Fins, Width, Height)dev_close_window ()dev_open_wi...

之前，写了一篇博客，从坐标系的说明 -> D-H参数表的建立 -> 正解和逆解的整个算法推导过程整理了一篇博客https://blog.csdn.net/ymj7150697/article/details/80902226。今年将这些算法再加上轨迹规划实现了。博客里边不能上传视频，那么就先上截图：该demo使用QT+OpenGL实现，算法上实现了正解、逆解、关节轨迹规划...

由于智能制造和人工智能的火热，直接让机器视觉这个行业也火热起来。在机器视觉这个行业，对于我们技术人员来说，halcon、opencv、Ni-vision、VisionPro、CeresSolver等等就成为了我们敲开机器视觉工程师大门的敲门砖。在这些机器视觉专用SDK中，最容易让新手入门，也最专业实用的是halcon。想要学习halcon，我们有多种选择，比如：你可以报一个培训班，一般学习...

机器人的坐标系分为关节坐标系和直角坐标系（笛卡尔坐标系）。坐标系是为了确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上定义的位置指标系统。1.机器人关节坐标系机器人的关节坐标系用来描叙机器人每个独立关节的运动，对于六轴串联型机械臂，关节类型均为转动关节。在关节坐标系下，将机器人末端移动到期望位置，可以依次驱动各关节运动，从而让机器人末端到达指定位置。我们会规定机器人在关节坐...

在之前的博客中，有一篇《六轴机械臂算法-引导篇》，目前，终于将引导篇中的各个点整理完毕。因为文档中涉及到比较多的图片以及公式，copy的过程中发现比较麻烦，所以直接将文档截取成了图片上传。敬请谅解。后续会将该内档内容录制成视频或者是音频，详细讲解整个理论以及推导过程。更多halcon和六轴机械臂算法干货公众号：...

此示例是一个综合的示例，检测的是皮革纹理表面上出现的凸起、凹痕、划痕上的缺陷。使用的依然是光度立体法，只是不同的缺陷，需要使用的是不同参数所生成的图像。示例代码如下：* 使用光度立体的方法检测皮革样品* Initializationdev_update_off ()dev_close_window ()dev_open_window (0, 0, 640, 480, 'blac...

在轨迹规划中，有一个类别是多项式轨迹规划：抛物线、三次多项式、五次多项式、七次多项式、N次多项式。在这篇中，我们去掉最低，去掉最高，主要讲三次多项式和五次多项式这两种。此处多项式轨迹规划中，建立的函数关系式是：关节转动的角度和时间之间的函数关系式。三次多项式函数关系式为：两点之间，一段轨迹规划的起始时间是t0，结束时间是t1。多项式中四个常量参数的计算公式为：该公式中，q0是起始点...