机器人学工具箱（Robotics Toolbook for Matlab) 是matlab中专门用于机器人仿真的工具箱，在机器人建模、轨迹规划、控制、可视化方面使用非常方便。创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SeriallinkLink类Link 对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等

牛顿-欧拉公式（Newton-Euler equation）根据中间连杆上的力、力矩平衡关系上推断出来的。它的解具有递归的形式，前向递归用于连杆的速度、加速度的传递，后向递归用于力的传递。

机器人动力学明确描述机器人力和运动之间的关系。在机器人设计、机器人运动仿真和动画以及控制算法设计中，都需要考虑动力学方程，他是对机器人系统力和运动关系的完整表述。主要说明用拉格朗日法进行动力学建模。

外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。重复运动的物理系统进行康复训练，可以辅助或者恢复患者腿部的行走移动。助力外骨骼通过这种方式来提高下肢瘫痪或者下肢运动障碍患者的生活质量的。

n关节非线性串联机器人动力学的简化模型

轨迹规划的目的：生成运动控制系统的参考输入，以确保机械手完成规划的轨迹。路径和轨迹

机器人动力学方程比较复杂，通常每一个参数矩阵都非常庞大，这里介绍几个简单结构的动力学方程，对于一般的控制算法，可以在这几个动力学方程中进行验证。1、欧拉-拉格朗日动力学方程（不考虑摩擦和末端受力）可以写成：∑j=1ndij(q)q¨j+∑i=1n∑j=1ncijk(q)qi˙qj˙+gi(q)=τi∑j=1ndij(q)q¨j+∑i=1n∑j=1ncijk(q)qi˙qj˙+g...

在机器人学的运动学分析中，D-H矩阵是正运动学分析的基础，而对于如何建立D-H举证的连杆坐标系，有不同的方法，本文主要介绍其中的两种，并对这两种方法做下对比与分析。

下图是三连杆机械臂，也就是常说的拟人臂。求它的动力学方程。

在Eclipse中使用git，为了方便，需要提前进行一定的设置。