外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。重复运动的物理系统进行康复训练，可以辅助或者恢复患者腿部的行走移动。助力外骨骼通过这种方式来提高下肢瘫痪或者下肢运动障碍患者的生活质量的。

牛顿-欧拉公式（Newton-Euler equation）根据中间连杆上的力、力矩平衡关系上推断出来的。它的解具有递归的形式，前向递归用于连杆的速度、加速度的传递，后向递归用于力的传递。

利用matlab robotics 进行轨迹规划

Moveit!是目前针对机械臂移动操作的最先进的软件。它综合了运动规划、控制、3D感知、运控学、控制和导航的最新成果，提供了开发先进机器人应用的易用平台，为工业、商业和研发等领域的机器人新产品的设计和集成体用评估。

机器人动力学方程比较复杂，通常每一个参数矩阵都非常庞大，这里介绍几个简单结构的动力学方程，对于一般的控制算法，可以在这几个动力学方程中进行验证。1、欧拉-拉格朗日动力学方程（不考虑摩擦和末端受力）可以写成：∑j=1ndij(q)q¨j+∑i=1n∑j=1ncijk(q)qi˙qj˙+gi(q)=τi∑j=1ndij(q)q¨j+∑i=1n∑j=1ncijk(q)qi˙qj˙+g...

机器人动力学明确描述机器人力和运动之间的关系。在机器人设计、机器人运动仿真和动画以及控制算法设计中，都需要考虑动力学方程，他是对机器人系统力和运动关系的完整表述。主要说明用拉格朗日法进行动力学建模。

下图是三连杆机械臂，也就是常说的拟人臂。求它的动力学方程。

反步设计是非线性控制器设计中的一种重要方法。

如果把矩阵化成对角矩阵，关于矩阵的函数计算问题就会大大简化。但一般的矩阵未必与对角矩阵相似。矩阵的标准型有多重，Jordan （约当）标准型是最接近对角矩阵的形式，在控制理论中经常用到。

1892年，俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适用于单变量，线性，非线性，定常，时变，多变量等系统。目前，李雅普诺夫理论是证明非线性系统稳定性的重要理论依据，也是设计控制算法的重要方法之一。