linux 如何以树形结构显示文件目录结构

问题：在 word 中安装的 mathType 菜单是灰色的，不能使用。解决方法：把 C:\Program Files (x86)\Common Files\microsoft shared\VBA\VBA6 目录下的 VBE6EXT.OLB 文件复制到 C:\Program Files (x86)\Common Files\microsoft shared\VBA\VBA7.1 目录下即可。亲测

word 中从别处拷贝的文字经常带有格式，格式可以很容易的清除掉，但是底纹经常不容易被发现。

在编辑word文档时，一般中文字体和数字、英文字母的字体是不一样的，中文字体可以是宋体等，数字、英文一般会设置成 Times New Roman等。在处理中英文混排的文档时，这些格式如何一次完成设置呢？

matlab机器人工具箱robotic toolbox 做运动学分析非常方便，SerialLink 类中有现成的函数：SerialLink.fkine(theta)，可以直接对已经建立的机器人模型做运动学分析，同时可以使用SerialLink.ikine（T) 求逆运动学参数。

机器人学工具箱（Robotics Toolbook for Matlab) 是matlab中专门用于机器人仿真的工具箱，在机器人建模、轨迹规划、控制、可视化方面使用非常方便。创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SeriallinkLink类Link 对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等

牛顿-欧拉公式（Newton-Euler equation）根据中间连杆上的力、力矩平衡关系上推断出来的。它的解具有递归的形式，前向递归用于连杆的速度、加速度的传递，后向递归用于力的传递。

机器人动力学明确描述机器人力和运动之间的关系。在机器人设计、机器人运动仿真和动画以及控制算法设计中，都需要考虑动力学方程，他是对机器人系统力和运动关系的完整表述。主要说明用拉格朗日法进行动力学建模。

外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。重复运动的物理系统进行康复训练，可以辅助或者恢复患者腿部的行走移动。助力外骨骼通过这种方式来提高下肢瘫痪或者下肢运动障碍患者的生活质量的。

n关节非线性串联机器人动力学的简化模型