龙门桁架机器人是带门式桁架结构的直角坐标工业机器人，由立柱与顶部横梁构成“门”字形框架，运动轴在框架内实现X/Y/Z直线运动，适用于长行程搬运。其横梁架空会侵占设备上方空间，两台设备间仅600mm间隙时易与主机机械手干涉，不适用。落地式三轴移栽机械手虽同属直角坐标机器人，但无上部跨梁，不属于龙门桁架机器人。

桁架机器人属直角坐标型（笛卡尔）工业机器人，三轴均为直线移动副，结构上为上置龙门式，与落地式三轴移栽机构同属直角坐标大类，但形式不同。投标技术文件中须明确区分，避免将落地式机构误归为桁架机器人，防止验收偏差。标准描述：桁架式机器人采用龙门桁架支撑，各轴直线运动，适用于长行程搬运与上下料。

桁架机械手与桁架搬运机器人本质相同，均为直角坐标结构的龙门式设备，区别仅在于命名习惯与应用场景：前者多用于机床上下料，后者强调物料搬运功能。二者硬件、控制无差异，可互换选型。但需注意，落地三轴移栽机械手非龙门结构，不属于桁架范畴，尤其在超薄片移栽项目中，避免将其误归类为桁架设备，以免影响方案可行性。

桁架搬运机器人由龙门机架、三轴直线模组与末端执行器构成，通过直角坐标系实现长行程、大负载、高精度的直线搬运，适用于机床上下料、码垛及板材移栽等场景。相较六轴机械手，其优势在于行程长、负载大、成本低，但柔性差、姿态不可调。在超薄脆性薄片移栽中，因空间狭小易干涉，不宜采用上置龙门桁架，而应选用落地式三轴直角移栽机械手，以避免与设备前门冲突，确保安全高效作业。

本文对比多关节机器人与龙门多轴搬运方案，指出搬运距离决定结构形式、负载大小决定吨位、工况环境决定版本、节拍要求决定手数。多关节适合中短距、中小负载、腔体内部转运，柔性高、占地小；龙门适用于长距离、大负载跨工位搬运，承载力强但对厂房要求高。厂商分工明确：哈莫泰克专注末端吸盘，苏州通锦主攻运动本体，谢客诚自研双线布局，全场景覆盖。选型关键在确认厂家角色，优先小试极端物料，以实测数据决策，确保量产可靠性