本文分析了工业机器人三种工作模式的速度与轨迹规划特点。自动模式下执行预设作业，速度可调但轨迹应保持一致；手动模式分为示教点动（速度限制250mm/s）和轨迹验证（含T1/T2两种速度模式）。重点介绍了发那科特有的干运行模式，该模式可在自动/手动模式下使用，用于预演生产动作，会改变路径规划但保持安全速度限制。不同模式下速度设定与轨迹保持的关系是核心关注点。

在github上发现遨博机器人支持ROS1，但是对应的版本是indigo的，我已经安了kinetic了，总不能为了体验一下，安装个旧的版本，于是我就硬编，出现了一大堆error，改着改着竟然改通了（当然要感谢小伙伴的帮忙啦），成功运行了gazebo的仿真例子。下面把出现的错误和改正方法记录下来，最后列出了改正后的包。Package ‘aubo_trajectory_filters” must

与机构及机器人有关的基本知识机器人机构学的主要研究内容机构学与机器人学研究的数学方法李群李代数旋量理论——这是读书笔记1与机构学和机器人学联系紧密的数学工具中，人们比较熟悉线性代数与矩阵理论，对旋量理论、李群李代数等现代数学工具还知之甚少。而后者在机构学与机器人学研究领域里近年来越来越受到重视，并得到了日益广泛的应用。旋量理论和李群、李代数理论在现代物理学和刚

Note1: 本文主要讲了ROS-Industrial节点与Universal Robots UR5 (controller CB3)的通信过程。此过程在UR5中进行测试，当应用在UR10中也采用相同的过程。准备工作综述实现步骤安装必要的软件配置硬件在ROS中描述机械臂与UR机器人进行通信使用MoveIt 操作硬件仿真学习分析ROS IndustrialROS-I2

机械臂 碰撞检测 路径规划 视觉影像 智能分割 位姿估计 3D抓取 就这么结合到一起了结合到一起是个啥样子呢大概可以是这样，当然可以更好的，更酷的，更有意思的机械臂模型要显示出来背景像不像Tiffany蓝模型里包含了机械臂、夹爪、固定底盘、工作台。有俩机械臂，一个用来实时显示实际机械臂实际状态，一个用来跟人交互，显示机械臂假设的状态。要跟人交互跟机械臂交互的这个“人”，可以衍生出很多东西啊一个轴一

在机器人中经常使用相机，在导航或者抓取规划时需要解析相机数据，需要理解相机图像的模式和相关的标签以及坐标系。本文介绍ROS中相机坐标的变换、相机标定、使用OpenCV进行简单的图像处理。投影变换到相机坐标相机内部校准标定立体相机标定在ROS中使用OpenCV使用OpenCV寻找彩色像素点查找边缘投影变换到相机坐标将图像与空间坐标相关联的投影变换的必要步骤是...

我是跳过了正逆运动学的内容，可以参考1。机器人手臂的运动规划是一个很宽泛的领域，包含有寻多子问题。比如，人们可能会关注机器人可以执行的最佳轨迹，以在最短时间内从某个开始姿态到某个最终姿态，这受制于致动器工作和关节运动范围的限制。另一种变形是根据驱动器的机械特性对手臂运动进行规划，比如提重物最省力的运动规划。常见的问题是机器人的各个关节从一个初始位置运动到目标位置过程中的避障问题。要执行的任务可..

参考：ROS API Planning Scene TutorialROS API广播所需要的话题定义附加对象消息添加对象到场景同步更新与异步更新将对象附着到机器人上从机器人解除附着对象将对象从碰撞环境中移除运行命令在世界环境中添加或移除对象为机器人附加或拆卸对象ROS APIROS API对规划场景发布消息是使用“diffs”通过一个话题

与机构及机器人有关的基本知识机器人机构学的主要研究内容机构学与机器人学研究的数学方法李群李代数旋量理论——这是读书笔记1与机构学和机器人学联系紧密的数学工具中，人们比较熟悉线性代数与矩阵理论，对旋量理论、李群李代数等现代数学工具还知之甚少。而后者在机构学与机器人学研究领域里近年来越来越受到重视，并得到了日益广泛的应用。旋量理论和李群、李代数理论在现代物理学和刚