起因去年帮一个朋友调试扫地机。他说机器人在墙角老是反复撞，换了更贵的传感器也没用。我看了日志，发现不是传感器的问题。它“看”到了障碍，但分不清——这是前方一堵墙？还是在一个角落里？传统做法是给每个传感器设阈值：前方 > 0.8 就算有障碍 → 掉头。但墙角这个场景是这样的：前方有障碍（0.9）左前也有障碍（0.9）左方有障碍（0.6）阈值判断只会说“前方有障碍 → 掉头”。结果掉头方向正好是墙，继