【3D计算机图形学】变换矩阵、欧拉角、四元数旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于：向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算。一、变换矩阵：首先要区分旋转矩阵和变换矩阵：旋转矩阵：向量绕某一个轴旋转，用3x3的矩阵表示。变换矩阵：向量的移动、旋转、缩放，用4x4的矩阵表示。这里额外补充一个知识，就是三维坐标变换是用4x4矩阵（采用齐次坐标）

一、史前时代：1623——1895

【单目全景相机】多平台SDK接入作者：瓦哥2016.09.16由于本人认知有限，如有错漏，非常欢迎同行指正交流。QQ：454186694什么是多平台SDK接入？Unity3D一般使用C#语言来做开发，Mono做为虚拟机，管理C#或者C/Cpp编写的托管的代码。而对于不同的平台，有时候比较上层的代码执行效率并不是那么高或者有些功能实现就是需要平台支持，需要更底层的代码实现，那么