参考文章：https://techdiscoverer.com/linux/how-to-enable-rdp-vnc-in-ubuntu-remotely-ssh/小众文，亲测需要重启工控机，可以使用。

参考文章图解差速机器人的三种运动学模型

1-参考文章 ups电源的AH单位是怎么意思啊?和功率W怎么换算的?用公式P=UI；换算I=P/U.I是电流,P是功率,U是电压.电脑用的是220V标准电压,换算I=P/U 1000/220≈4.6A,那么用5小时就乘以5＝23A左右,建议留个余量（在电上边什么都需要余量的）,选择25A/H的UPS电源2-参考文章 知道功率怎么算用电量根据公式bai计算：时间=1000/功率，用电量=1/时间。例

此篇文章比较水，基本安装就可以完成1、ros usb相机驱动包安装即可2、QR识别ROS包，这好有人写了一个，在这里安装即可测试：把usb驱动包发布的话题remap到QR识别包即可。识别速度不慢，20HZ左右。...

真的，全百度找不到，只能bing了，谷歌不会翻。有位小哥和我问题一样，编译地电脑发热死机，有位大牛下面回复了原网址：How do I limit the number of cores used in the build process by catkin?解决办法：手动设置catkin_make的编译环境变量ROS_PARALLEL_JOBS在.bashrc文件中添加该变量具体操作打...

venus的方式是一种纯反光柱的方案，网址:https://gitee.com/dustinksi/VEnus视频地址:https://www.bilibili.com/video/av80266705/这套系统代码可以参考，包括反光柱的提取，地图的建立，定位求解方式，编译通过后就可以自己掉接口使用了。我的思路：我这里使用了另一种和轮廓slam融合的方式，就是使用cartographer建图时把每

建图lio_sam建图，大佬代码写的一般，但是能实现功能又会写代码的人已经很牛了，地址:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM导航网上有个小哥(应该是哈工大的那波人，都写的是HIT)，在lio_sam的基础上增加了重定位，感觉还可以用，比一波粒子滤波的开源代码强一些。最起码定位频率和精度还跟得上，缺点是重定位不准，慢，可能还需要详细看代码调试，真实测试应该很快同

还没有拿到IMU硬件，这里先做下其他功课这篇文章不错LIO-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集这篇文章是介绍如何标定的激光雷达和IMU联合标定并运行LIOSAM

3、使用qml实现的机器人上位机，适配ROS2。4、使用qml实现的slam探索仿真器。7、vizanti，网页端的机器人显示。1、扫地机器人Qt上位机。2、机械臂仿真上位机。

KITTI raw data可以复制下载链接的地址至迅雷，实测迅雷可以下载KITTI data_odometry_gray下载地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1ecGfOSZpfXNtif7RWikhMg 提取码：du1tKITTI data_odometry_color下载地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1BtQUxZ6vLQJHAPmDN