本文系统梳理了机器人关节的结构类型、驱动方式、传感器配置与控制策略，涵盖谐波/RV减速器、直驱技术、力矩传感及阻抗控制等核心内容。结合模组化设计与高性能指标，阐述其在工业、人形机器人与协作场景中的应用，展望高集成、智能化关节将推动机器人向服务与家庭领域深度拓展。

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