精密行星减速器工作时，由伺服电机等原电机驱动太阳轮旋转，再通过与行星轮的啮合使行星轮转动，进而通过行星轮啮合减速器壳体内部的环形内齿，最终行星轮通过公转驱动行星架旋转，行星架与输出轴项链，输出扭矩。目前机器人关节面临装配成本高、关节体积大等问题，模块化的机器人关节设计可以很好的解决这一问题，模块中集成精密减速器、电机、传感器、驱动器作为一个基本的传动单元，减少了制造时间及总体成本，同时可以适配其他

伺服系统（交流伺服）比步进系统精度更高，两相混合式步进电机步距角一般为1.8°、0.9，五相混合式步进电机步距角一般为0.72°、0.36°，伺服电机的控制精度则由编码器保证，对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收2^17=131072个脉冲电机转一圈，其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655；伺服系统可靠性更强，步进多为开环

电机一般指的是电动机，也称马达，其作用是将电能转化为机械能，产生驱动力矩，作为机械设备的动力源。电机是机器人的关键组成部件之一，电机的扭矩、功率密度和转速等指标决定了机器人的性能。电机主要由外壳、定子、转子、绕组组成。大多数电机通过电流在导线绕组中与磁场的相互作用来产生扭矩，作用在电机轴上形成力。外壳由一个框架（或轴心）和两个端盖（或轴承座）组成。电机的外壳不仅可以将电机的组件保持在一起，还可以保

机器人的效率很大程度上取决于其控制器的功能。