模型参考自适应控制系统结构模型参考自适应控制系统的典型结构如下图所示，系统由参考模型、控制器和自适应率组成。控制器包括被控对象的前馈控制器和反馈控制器，可以根据自适应率进行调整；参考模型实际上是一种理想控制系统，其输出代表了期望的性能，对调节系统的特性要求，如超调量、阻尼时间等等；自适应率用来消除被控对象输出和参考模型期望输出的误差，改变控制器参数或者生成辅助输入。基于LyapunovLyapun