卡尔曼滤波器是一种递归的滤波器，用于从一系列包含噪声的测量数据中估计系统的状态。它在许多领域中都有广泛应用，特别是在导航、控制、信号处理等领域。适用于线性高斯系统，即系统中的噪声满足高斯分布。（电子设备的热噪声、测量误差都可以假设符合高斯分布。卡尔曼滤波简单说就是根据你更相信模型的预测还是传感器的测量值，设置二者的权重，再把二者结合起来做一个修正，得到一个最优的估计值。