以上只是原地掉头的最简单的一种模式，像是最近小米演示的“圆规掉头”，其难度相对较大，这不光需要控制电机扭矩，还要控制IPB的制动力。各位如果感兴趣可以自己试一试，如果你有好的想法，欢迎评论区交流！学术界严谨求实，通过咔咔一顿推导，基于车辆动力学模型，利用MPC等高级算法，将整车横摆角速度作为控制目标，得到整车的横摆力矩，并均分给四个电机，从而实现原地掉头。由于四电机可以独立驱动，只需要控制一侧轮子