本文介绍了一套机器人SDK通信架构设计方案，采用分层设计实现服务端与客户端的高效交互。服务端在机器人控制器侧分为异步网络层和同步执行层，通过命令分类处理（立即执行/队列缓冲/UDP直通）解决网络与SDK调用的矛盾；客户端在上位机侧通过发收分离模型和promise机制，将异步网络调用封装为同步接口，使远程调用如同本地函数般简单易用。整个架构兼顾实时性、稳定性和开发便捷性，单Worker线程设计在保证