我这里是眼在手外，也就是相机在固定位置，如下图所示。把frame改为base，添加点云话题，就可以看见标定成功，至于说有点偏差，那是正常的，因为这种传统的手眼标定会有一系列的多种误差累积，觉得差的可以寻找新式的标定方法（本帖末尾会给出我找到的方法），现在有点偏差，到时候建包围盒建大一点就行。reference_frame和camera_frame，填相机rgb的frame，一般在rviz测试相机的