基于芯片自带的PWM定时器模块，实现对PWM波形的控制，掌握pwm定时器的驱动程序开发。

本文总结了车辆横向控制系统的学习要点，重点介绍了车道保持系统(LKA)的工作原理和开发流程。主要内容包括：1) 区分主动变道和非主动变道两种情形；2) LKA的工作流程：车道线识别、介入判断、决策计算和执行控制；3) 二自由度车辆模型的建立方法，通过假设条件简化模型并建立运动方程；4) LQR算法在二轮转向汽车车道保持中的应用，详细说明了算法输入输出参数及中间变量。文章通过公式和图表展示了车辆横向