地图路径规划的本质是遍历地图中的所有节点，然后找到最短路径的过程[8]。算法中的图是由大量节点和连接节点之间的线组成的。这里说的节点指的是现实生活中的每一个分叉路口，只要出现需要选择方向的时候，在地图上呈现的就是一个节点（vertices）[14]。而连接节点的线则是指现实生活中的道路，例如上海的南京西路，它在地图上的数据身份是一个边（edge）。每一条边都带有相对应的权重，即现实世界中的物理距离