要进一步研究一个自动控制系统， 就需要建立系统的数学模型来描述一个系统。 所谓数学模型， 就是描述系统输入、 输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 常用微分方程来描述系统各变量的动态关系。建立微分方程的步骤如下：分析各元件的工作原理， 明确输入量和输出量；按照信号的传递顺序， 列写各变量的动态关系式；化简（线性化、 小曲中间变量）， 写出输入、 输出变量间的数学表达式。常用元件的微分方程：