注意：conda虚拟环境中安装的Python版本必须与ROS 2版本要求的Python版本保持一致。如humble是python3.10,conda虚拟环境就必须是3.10创建ros2功能包，ament_python 表示这是一个纯Python包，使用setup.py来构建和安装--dependencies这个参数会自动在生成的 package.xml 和 setup.py 中添加依赖项建完包就自

最后add-->by topic-->/camera/camera/depth/color/points-->pointcloud2即可显示。如图更改rviz中的全局坐标系，由map改成camera_depth_frame或camera_color_frame。通过ros2 bag将该话题保存下来命名为testpointcloud.bag,打开rviz2还是前面的方法订阅话题。运行后可视化点云，r

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