人形机器人关节模组 =“无框力矩 BLDC 直流伺服”（大关节） +“空心杯 BLDC/有刷直流伺服”（手指） +“轴向磁通 BLDC 直流伺服”（扁平腕踝）——全部属于直流伺服家族，交流伺服仅占边缘大功率外挂。