数据结构-串（C语言）串是由0个或多个字符组成的有序序列。基本概念串的长度：串中字符的数目。空串：零个字符的串，即长度为0。子串：串中任意连续的字符组成的子序列称为该串的子串。主串：包含子串的串。串相等：当且仅当两个串长度相等，并且各个位置的对应字符都相等。空格串：由一个或多个空格字符组成的串。串的三种表示方法：定长顺序存储，堆分配存储，块链存储表示。本文采用堆分配存储的表示方...

Jetson Xavier NX中自带TensorRT，cuda，cudnn的测试

每个文件xx.txt都包含一个N x 12的内容，其中N是该序列的帧数。第i行通过3x4变换矩阵表示在左相机坐标系中的第i个姿势（即z指向前方）。矩阵按行对齐顺序存储（第一个条目对应于第一行），并在第i个坐标系中取一点并将其投影到第一个（=第0个）坐标系中。因此，平移部分（列4的3x1矢量）对应于左相机坐标系在第i帧中相对于第一（＝第0）帧的姿态。

这里以2011_09_26序列为例。

KITTI官网下载：真值：Download odometry ground truth poses (4 MB)标定参数（以及时间戳）：Download odometry data set (calibration files, 1 MB)真值标定参数raw data下载参考链接地址。

原因：运行结束，对roslaunch执行ctrl+c后，进程会执行rosspin()后面的程序，在一定时间内程序没有执行完毕，进程会强制退出，并抛出escalating to SIGTERM错误。解决方法：将./config/KITTI_camera.yaml中图像尺寸改为相应运行序列的图像尺寸。原因：KITTI_camera.yaml中的转换矩阵参数的问题(解决方法：暂无(哪位大佬有解决方法私信