Autoware 感知融合1. 为什么要融合​不同传感器在不同条件下的性能对比图像分辨率高，携带丰富的边缘、语义信息，成本低；但是损失了深度信息，夜间环境会大大降低图像检测性能激光雷达测距准确，不受光线影响；但是波长短，穿透能力不强，远处分辨率太低，成本高毫米波雷达不易受环境影响，测速准确；但是分辨率低、目标识别难度大融合的目的：互为补充、冗余设计2. 感知融合分类按照融合在目标检测过程所处的位置