（1）注入方波电压信号、注入频率为开关频率一半，适合大功率开关频率受限的重载启动工况，该模型为离散模型（非理想连续）；（2）锯齿波电流响应信号解析和转子角度、转速估算采用m函数编写，便于理解和后续在DSP或ARM中工程算法实现；（3）便于方波电压注入及外插法电流解析过程等原理理解；（4）另有采用全C语言编写的高频方波注入Simulink仿真模型，启动、加载工况均可运行，可直接在你现有的DSP、AR

1. 全C程序完成方波信号注入、信号解析端区分信号极性、电流误差分离、外插法解析、锁相环PLL计算转子角度及转速流程；2. 成熟应用方案，永磁同步电机Foc磁场定向控制算法程序框架，包含基础电压、电流采样、Clarke、Park、iPark、Svpwm、死区补偿等；3. 下图为控制效果：高频响应电流波形 锯齿波 2.5kHz（开关频率5kHz）；低速1Hz（额定转速1%）稳定运行；5Hz（额定转速

1. 全C实现方波电压信号（开关频率5kHz、注入信号频率2.5kHz）注入，注入信号正负辨别、电流误差分离、外插法解析、Atan反正切计算角度（如需锁相环PLL计算请留言）和转速计算等；2. 全C永磁同步电机Foc磁场定向控制框架（Clarke Park iPark Svpwm 转速、转矩斜坡函数）在Simulink S-Function中完成C编写（非独立离散模块搭建），贴近试验工况；3. 该