本教程基于 MATLAB R2020a 版本参考书籍：《机器人仿真与编程技术》 杨辰光1 三维空间中的位置与姿态通常来说，机器人指的是至少包含有一个固定刚体和一个活动刚体的机器装置。其中，固定的刚体称为基座，而活动的刚体称为末端执行器。在两个部件之间会有若干连杆和关节来支撑末端执行器，并使其移动到一定的位置。位姿： 机器人上每个关节在每一时刻的位置和姿态位置描述在三维空间中建立某一坐标系，于是空间

atan2是什么tanθtan \thetatanθ我们首先来看 tanθ=y/xtan \theta= y/xtanθ=y/x :当 (x,y)(x, y)(x,y) 在第一象限，0<θ<π20 < \theta < {\frac {\pi}2}0<θ<2π​.当 (x,y)(x, y)(x,y) 在第二象限，π2<θ≤π{\frac {\pi}2} &

1 汇编语言的语句结构1.1 标号名1.1.1 定义：标号(LABEL)是为一组机器指令所起的名字.标号可有可无，只有当需要用符号地址来访问该语句时，才给此语句赋予标号，以 : 作为结束符，其是指令的符号地址，代表了指令第一个字节地址。1.1.2 作用：标号是程序的目标标志,总是和某地址相联系,供转移或循环指令控制转移使用.AGAIN: .........JMP AGAIN1.1.3 具有的属性：