本文解析了RTKlib ppp.c中两个周跳检测函数detslp_mw和detslp_在此输入正文首先是ppp.c中的两个周跳检测函数（detslp_mw和detslp_gf），由于PPP中的detslp_ll直接根据LLI进行周跳判断，比较简单，根据Rinex中对LLI的定义即可明白，因此不进行解析。rtkpos.c中的周跳检测函数包括detslp_ll、detslp_gf_L1L2、detsl

北斗卫星信号类型及卫星颗数

感觉近几年PPP和PPP-RTK一直都是GNSS比较火的方向，也有越来越多的国内外厂商提供相关服务，播发修正数。目前来看，PPP-RTK优势没有特别突出，对用户来说成本比较高，收敛时间也比较慢，服务商列出来的有些优势目前也显得比较鸡肋。长远来看，也许PPP-RTK会有些优势。对于智能驾驶来说，由于PPP-RTK的技术特性使得可以对各类改正数进行独立的完好性监控，从而较容易实现完好性和功能安全。

对于PPP-RTK服务，国外有Swift nav、Hexagon旗下的 SmartNet等服务商。针对智驾市场，国内也有越来越多的PPP-RTK服务商。这篇博客主要是统计下目前国内可以提供PPP-RTK服务的服务商，主要包括了千寻位置、六分科技、时空道宇和大有时空（整体信息主要来自官网）。

本文解析了RTKlib ppp.c中两个周跳检测函数detslp_mw和detslp_在此输入正文首先是ppp.c中的两个周跳检测函数（detslp_mw和detslp_gf），由于PPP中的detslp_ll直接根据LLI进行周跳判断，比较简单，根据Rinex中对LLI的定义即可明白，因此不进行解析。rtkpos.c中的周跳检测函数包括detslp_ll、detslp_gf_L1L2、detsl

对于带linux操作系统的开发板来说，整个流程其实基本是一致的。如果我们想在自己的开发板上利用RTKLIB跑实时RTK，第一步也是要编译RTKLIB，生成可执行文件。由于在linux系统下，一般使用makefile来进行编译，因此这篇文章主要是学习RTKLIB的makefile，以及尝试在linux环境下编译RTKLIB。

文章目录DCB概念DCB文件下载RTKLIB中的DCB修正RTKLIB测试DCB概念由于卫星或接收机硬件延迟，导致不同信号的传播时间并不一致，从而产生了DCB（Differential Code Bias 差分码偏差）。DCB包括卫星端差分码偏差和接收机端差分码偏差，一般来说接收机端的DCB可以跟接收机钟差一起解算，被接收机钟差所吸收；而卫星端的DCB在精密定位中必须得到补偿。DCB根据频率可以分

我在之前的博客[AHRS互补滤波（Mahony）算法及开源代码]中曾提及Mahony算法的难点在于如何调节PI参数。最近看到参考文献[1]，提出了基于截至频率设计设置Kp， Ki参数；以及严恭敏老师的文章[Mahony航姿算法的参数调节方法]，提出了基于时间常数或者截止频率来设置Kp， Ki参数。这篇博客主要是对这两篇文章的整理和理解。

第一次看到PPP-RTK这个名词，还挺疑惑和好奇的。这几天工作之余，整理了一下PPP-RTK、PPP、RTK的区别，把RTKLIB中PPP-RTK（即SSR修正）相关的代码也都看了一下，感觉还是比较简单的。另外也用实际数据测试了一下RTKLIB PPP使用SSR修正的效果，如果你感兴趣的话，就请继续看下去吧！如果有小伙伴们知道组合导航、测绘方向的宝藏博主或者公众号，希望可以留言推给我，让我共同学习

GNSS原始测量值中多路径的检测和评估常用多路径检测方法1. CMCCMCCMC(code-minus-carrier)2. ΔCMC\Delta CMCΔCMC3. 频谱分析法4. 其他方法参考文献多路径误差观测值的主要误差来源，如何检测和评估多路径强度是高精度定位的重要内容。本文主要总结了当前文献中所用的一些多路径检测和评估方法，分析了各种方法的原理以及优缺点。常用多路径检测方法1. CMCC