1. 相机标定的四个坐标系以及转换关系1.1 四个坐标系介绍1.1.1 世界坐标系为了描述相机位置而被引入的标定时确定标定物的位置作为双目视觉的系统参考系，给出两个摄像机对世界坐标系的关系，从而求出相机之间的相对关系作为重建得到三维坐标的容器，重放重建后的物体的三维坐标1.1.2 摄像机坐标系摄像机坐标系是摄像机站在自己角度上衡量的物体的坐标系。摄像机坐标系的原点在摄像机的光心...