@TOC环境ubuntu20.04opencv3没有nonfree相比于OpenCV2，opencv3不自带sift、surf检测模块。需要这些功能去下载与opencv版本对应的opencv_contribute，比如:opencv3.4.10对应opencv_contribute3.4.10。如果想使用nonfree，需要装opencv2(在我电脑属于装多个opencv)opencv3提取特征点

在学习一起做RGBD-SLAM第5、6部分时，总出现这个报错问题描述:这个错误是因为，cv::solvePnP()cv::solvePnP()函数传参数时，第1、2参数有问题。pts_obj与pts_img为0.这个情况出现在运行高博士给定数据310帧-311帧时。解决办法先是尝试给pts_obj以及pts_img赋值，但是会报错，这条路放弃。直接将311帧图片删除，用310帧做替换，这个方法解决

深度图某点求对应的三维坐标

opencv_world.dll找不到