今日在使用机器人建图和定位的过程中发现没有模型和相关tf显示，真的很不好调试，为了在以后的工作中方便以后开展研发工作，也为了给机器人做标定工作，就写了一个urdf的模型文件，以下就是记录我写urdf模型文件的过程。1、cd 到你的工作空间的src文件中；2、使用命令catkin_create_pkg + [包名] + [urdf] + [xacro] ，其中urdf和xacro是依赖项3、为了方便