1、前记本文主要是利用baxter机器人的URDF文件可以在Simulink中生成可视化模型，并根据关节的驱动方式选择以关节角度变化来驱动模型运动。其中关节的变化来源于baxter机载ROS下的主题消息，在Simulink中通过Subscribe订阅主题下的消息获得数据。2、主要模块2.1.主要模块搭建如下图（1）其中URDF生成模型中各关...

1、How to get Jacobian matrix when the external force is not on the end-effector ?（Q）Hello everyone,I am working on robot anti-disturbance test. Could anyone give me some guidance how to getJacobi...

一、参考一随着工业自动化程度的不断提高，伺服控制技术、电力电子技术和微电子技术的快速发展，伺服运动与控制技术也在不断走向成熟，电机运动控制平台作为一种高性能的测试方式已经被广泛应用，人们对伺服性能的要求也在不断提高。一、三环控制原理1、首先是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于...

1、前言：机器人正逆运动学可以直接查看机器人工具箱的函数ikine和fkine,以及直接用teach（）函数演示正逆运动学。如下：L_1=20;L_2=50;L_3=40;L(1)=Link([0 L_1 0 pi/2]);L(2)=Link([0 0 L_2 0]);L(3)=Link([0 0 L_3 0 ]);Robot=SerialLink(L);teach(Robot)2、当...

1、前记：为了找到合适的逆解算法，作者不使用工具箱中的ikine函数或ikine6s，做数字书写的逆解，大致描述的推导如下   2、逆运动学描述：已知，末端位姿---->(p,[n, o, a])  求解各关节角度配置---->q = [q1, q2,…qn] T  。为了解决这个问题，通过运动解耦的过程求逆解。给出了逆运动学问题计算的最终方程如下：假设最终效应器的位置

1、上接从Onshape下载机械臂到MATLAB中和双摆运动演示。这里对导入的机械臂CAD模型（complete_arm.slx）进行运动的实现。方法如双摆运动演示一样：对关节部分施加驱动信号---Actuation > Motion------Provided by Input。------------------首先打开complete_arm.slx-(可以从simulink最

一、前记    经常在CSDN中发现很多好文章和资源，所以每次都会加入网站标签，但想到以后可能要和实验室的电脑说拜拜，所以还是花点时间把他们汇总哈为好~.~二、博客和知乎大神1）张博士的个人主页：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6189225点击打开链接。主要ROS相关知识和ABB与ROS联调、和其他扩展知识或学习资料推荐。2）M

1、前记：         这篇博文为自己学习是的记录，做这一切的目的就是熟悉ROS环境下如何控制Baxter机器人做运动。以便将来对其控制的扩展，如基于视觉（单目，双目，或Kinect）交互的控制，基于leap motion的手势控制，基于语音交互的控制，基于手机APP的控制、基于MATLAB端控制baxter机器人、基于人机协作的控制、阻抗控制、柔顺控制（这些都只是自己一厢情愿的幻想而已，..

1、前记：        续写MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇（2），继续完善基于MATLAB/simulink的机器人控制---位置控制。这里主要是PID和GUI部分。PID作为单关节伺服控制部分，GUI作为上位机完成简单的基本运动指令。2、位置控制：        在预先指定的坐标系上,对机器人末端执行器（end effector）的位置和姿态（方向）的控制...

1、前记：在做MATLAB控制Baxter机器人的实验搭建过程中遇到的网络通信问题，这几个名词让人头疼。        主机名--IP--域名       以下记录方便查询！       https://blog.csdn.net/houjixin/article/details/52604941       https://www.cnblogs.com/sparkbj/arti...