ROS2发布了第一个正式版，发现支持的系统中有Win10，所以体验了一下。安装过程有点长，不如ubuntu系统下一个命令就能搞定，好多依赖的库要自己安装，中间还出现了些小问题，记录一下。安装说明网站为：https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Install-Binary1. 安装Chocolatey，Chocolatey是一个在Win

四元数用来表示坐标系的旋转，通常表达旋转关系采用的方式有欧拉角、轴角等。1. 欧拉角使用最为广泛，一般使用roll，pitch，yaw来表示旋转值，即三个：R、P、Y值。代表经过三次按照顺序的旋转变换，而不同的旋转顺序会导致最终结果不同，所以存在不同的定义方法。欧拉角存在的问题有：1）不易插值；2）存在万向节死锁现象；2. 轴角通常表示为[x,y,z,theta]，前面三个...

看了一些博文，说的不够容易理解。万向节死锁的图片里，旋转顺序实际是绕自身X、自身Y轴旋转，而后绕基坐标系的Z轴旋转，具体可以看结构，蓝色轴在外部各种转动下依然不动。这样的话根据左乘右乘的原理。旋转为ZXY，可以理解为分别绕自身Z X Y右乘。总之，万向节死锁的意义就是在X轴转90度的情况下，后面左乘Z 与右乘Y实际效果是相同的，丧失了自由度。...

Ubuntu系统下对于无线网卡的支持不好，驱动安装也比较麻烦且有时很难成功。如果手里没有有线网就更难以解决了。如果电脑装有双系统windows，可以先进入windows系统安装好驱动，连接好网络，此时重启电脑进入ubuntu系统，开机后可以发现有无线网络可连接。水星网卡可用，其他网卡未试验。...

Ubuntu系统下对于无线网卡的支持不好，驱动安装也比较麻烦且有时很难成功。如果手里没有有线网就更难以解决了。如果电脑装有双系统windows，可以先进入windows系统安装好驱动，连接好网络，此时重启电脑进入ubuntu系统，开机后可以发现有无线网络可连接。水星网卡可用，其他网卡未试验。...

四元数用来表示坐标系的旋转，通常表达旋转关系采用的方式有欧拉角、轴角等。1. 欧拉角使用最为广泛，一般使用roll，pitch，yaw来表示旋转值，即三个：R、P、Y值。代表经过三次按照顺序的旋转变换，而不同的旋转顺序会导致最终结果不同，所以存在不同的定义方法。欧拉角存在的问题有：1）不易插值；2）存在万向节死锁现象；2. 轴角通常表示为[x,y,z,theta]，前面三个...

四元数用来表示坐标系的旋转，通常表达旋转关系采用的方式有欧拉角、轴角等。1. 欧拉角使用最为广泛，一般使用roll，pitch，yaw来表示旋转值，即三个：R、P、Y值。代表经过三次按照顺序的旋转变换，而不同的旋转顺序会导致最终结果不同，所以存在不同的定义方法。欧拉角存在的问题有：1）不易插值；2）存在万向节死锁现象；2. 轴角通常表示为[x,y,z,theta]，前面三个...

将模型加载进入Solidworks对模型中的每个部分进行材质、颜色的配置点击布景，设置为单白光点击上方SOLIDWORKS插件-Photoview360点击上方渲染工具点击编辑布景，设置好参数，如反光度、光源位置等在编辑布景-楼板-楼板阴影上，去除打钩点击渲染区域，调整区域点击选项，设置渲染品质等点击最终渲染保存图片，注意要保存TIFF格式，会自动抠底。...

四元数用来表示坐标系的旋转，通常表达旋转关系采用的方式有欧拉角、轴角等。1. 欧拉角使用最为广泛，一般使用roll，pitch，yaw来表示旋转值，即三个：R、P、Y值。代表经过三次按照顺序的旋转变换，而不同的旋转顺序会导致最终结果不同，所以存在不同的定义方法。欧拉角存在的问题有：1）不易插值；2）存在万向节死锁现象；2. 轴角通常表示为[x,y,z,theta]，前面三个...