1、simulink中PID模块的介绍在simulink的库中有两个PID模块，一个是连续的PID模块，一个是离散的PID模块，当然选择了连续的PID模块时，它也可以设置成离散的。前面我们推导了PID的传函：其中 kp，ki ，kd 三个参数是和simulink库中的PID模块的三个参数一一对应的。如下图：图中选的是离散化的PID。库中的PID模块可以对Kp Ki Kd 三个参数进...

1、simulink中PID模块的介绍在simulink的库中有两个PID模块，一个是连续的PID模块，一个是离散的PID模块，当然选择了连续的PID模块时，它也可以设置成离散的。前面我们推导了PID的传函：其中 kp，ki ，kd 三个参数是和simulink库中的PID模块的三个参数一一对应的。如下图：图中选的是离散化的PID。库中的PID模块可以对Kp Ki Kd 三个参数进...

前面我们把电流环的闭环传递函数整定成了典型的二阶系统。

首先考虑一个归一化（截止频率为1rad/s）的低通滤波器,其幅频特性表达式如下：其幅频特性曲线如下图：当n–> ∞\infty∞ 时，得到一个理想的低通滤波器：当w>1(截止频率)时，增益为0；当w<1(截止频率)时，增益为1；当w=1(截止频率)时，增益为0.707（衰减到-3dB）；其次，我们根据上面的幅频特性表达式求滤波器传递函数根据以下三个公式：s = jw∣H(s)∣2

1、 电机模型的选择及参数设置前面章节已经就电机模型的选择和参数配置进行了说明。下面直接给出仿真使用的电机参数配置图。电机使用的是3相，反电动势为正弦，凸极式的永磁同步电机，机械输入类型为负载转矩。电机的相电阻 为0.415 ，直轴和交轴电感分别为 0.0045、0.0054 、永磁体磁链为 0.8767、转动惯量、阻尼系数、极对数、静摩擦力分别设置为1、0.0025、4、0，其他的初始...

1、整数及其二进制表示假设用16位表示一个10位的二进制数。1.1、无符号整数及其二进制表示0000001111111111 =1023；0000001111111110 =1022；0000001000000000 =512；0000000111111111=511；0000000000000001=1；0000000000000000=0；则这个无符号十位数表示的范围：0~1023；1.2、有

  simulink模型中的数据对象可以关联到：1：Base Workspace（基本的工作空间）2：Data Dictionary（数据字典）；

一般在整定外环的PI参数时，我们会把内环等效成一阶惯性环节。电机控制中也一样，我们在整定速度环的PI参数时，把电流环近视等效成一阶惯性环节。那么怎么把电流环

浮点运算一直是定点CPU的难题，比如一个简单的1.1+1.1，定点CPU必须要按照IEEE-754标准的算法来完成运算，效率低下。虽然对32为单片机来说，将浮点数进行Q化处理能充分发挥32位单片机的运算性能，但是精度会受到限制。而对于有FPU（浮点运算单元）的单片机来说，浮点加法只是几条指令的事情。STM32F4xx属于Cortex M4F架构，这和M0、M3的最大不同就是多了一个F-float。

当使用默认的代码生成时，在生成的代码中，我们会发现对于数学函数，比如sin 、cos都是调用的标准数学库math.h里的函数。而这个数学库是针对通用定点MCU的，执行效率会比较低。那么怎么生成带有浮点运算单元，和自己数学库的MCU的嵌入式C代码呢？比如stm32F4系列MCU。Simulink是通过硬件支持包的形式，来支持其专用代码的生成。那么怎么设置呢。1：硬件支持包的安装通过matlab——&