1、SVPWM的生成在FOC矢量控制中，Id、Iq 经过PID输出Vd、Vq。Vd、Vq经过反park变换成Vα、Vβ。再经过Vα、Vβ合成空间参考矢量Uref。那么怎么根据Vα、Vβ确定Uref所在扇区，然后确定所在扇区两个基础非零矢量的作用时间呢。1.1、传统的计算方法把Uref转换为虚数形式Uref=Va+jVβ。...

浮点运算一直是定点CPU的难题，比如一个简单的1.1+1.1，定点CPU必须要按照IEEE-754标准的算法来完成运算，效率低下。虽然对32为单片机来说，将浮点数进行Q化处理能充分发挥32位单片机的运算性能，但是精度会受到限制。而对于有FPU（浮点运算单元）的单片机来说，浮点加法只是几条指令的事情。STM32F4xx属于Cortex M4F架构，这和M0、M3的最大不同就是多了一个F-float。

一般在整定外环的PI参数时，我们会把内环等效成一阶惯性环节。电机控制中也一样，我们在整定速度环的PI参数时，把电流环近视等效成一阶惯性环节。那么怎么把电流环

下面我们直接给出速度环的传递函数框图：然后我们再讲讲各个环节的由来。第一个：转速环PI调节器，转速环PI调节器的传递函数就是传统的PI控制器传函。这里要注意的是转速环PI调节器的输入是参考转速和反馈转速之差，单位（RPM），输出的是电流环的给定值一般是iqref。第二个：电流内环的等效传递函数，一般在研究外环时，将内环闭环传函视作一阶惯性环节，其实这里对于电流内环的近似纯粹只是考虑其在控制时间上带

当使用默认的代码生成时，在生成的代码中，我们会发现对于数学函数，比如sin 、cos都是调用的标准数学库math.h里的函数。而这个数学库是针对通用定点MCU的，执行效率会比较低。那么怎么生成带有浮点运算单元，和自己数学库的MCU的嵌入式C代码呢？比如stm32F4系列MCU。Simulink是通过硬件支持包的形式，来支持其专用代码的生成。那么怎么设置呢。1：硬件支持包的安装通过matlab——&

如何提高三电阻采样的调制率

从伯德图中可以看出：如果实际带延迟时间的电流环中，PI参数按理想的不带延迟时间整定时，其实际的电流环带宽会比设置的大很多，甚至达到2~3倍。而考虑延迟时间来整定的PI参数，和理想的需要设置的带宽相差不大。图上是不考虑延迟时间的电流控制回路的框图，如果我们要设计电流环的带宽为w，那么根据上一节所讲，Kp Ki的参数就整定为。但是在实际的控制系统回路中是存在延时的，那当我还想要设计电流环的带宽为w时，

由于仿真需求，学习S-Function模块，开始看它的help文档，看的一头雾水（主要是自己英文不好）。然后网上找到了一个大神写的关于S-Function的说明使用，觉得写的非常清晰明白，就转载过来了。1 、S函数介绍S函数：是 S-Function（system Function）的简称。作用：利用MATLAB的丰富资源，而不仅仅局限于simulink提供的模块，用 matlab、c、c+...

因为职业发展规划和兴趣爱好，接下来一段时间学习搭建永磁同步电机的矢量控制系统仿真。本文记录矢量控制系统学习过程。因为是初学，我的理解可能不够，其中每个内容的出处都会在文章内标注出来，如果不能理解清楚可以参考原文原著。1、永磁同步电机的数学模型（参考于解小刚、陈进采用Id=0永磁同步电机矢量控制文章）永磁同步电机是一个非线性系统，具有多变量、强耦合的特点。我们对其分析的时候有以下假设：...

1、拉氏变换定义拉氏变换是工程数学中常用的一种积分变换，用于线性连续系统中（在离散系统中用Z变换），可将一个有参数实数t（t≥ 0）的函数转换为一个参数为复数s的函数。公式如下：F(s)=∫0∞f(t)∗e−tsdtF_{(s)}=\int_{0}^{\infty }f_{(t)}*e^{-ts}dtF(s)​=∫0∞​f(t)​∗e−tsdt2、拉式变换的意义和作用为简化计算而建立的实变...