前面讲了下巴特沃斯（Butterworth）模拟滤波器的设计，这节讲下如何将模拟滤波器离散化，变成数字滤波器，然后在单片机中实现。我们前面讲过很多离散化方法，其中最常用的一种叫做双线性变换s=2Ts1−z−11+z−1\begin{aligned}s=\frac{2}{T_{s}}\frac{1-z^{-1}}{1+z^{-1}}\end{aligned}s=Ts​2​1+z−11−z−1​​把这

1、永磁同步电机控制原理1.1 从PMSM电机的数学模型出发dq 轴 电压方程：

一、连续系统 VS 离散系统1、定义连续系统：系统状态的改变在时间上是连续的。离散系统：系统状态的改变只发生在某些时间点上。simpowersystem 的库中基本所有模型都属于连续系统，因为其对应的物理世界一般是电机、电源、电力电子器件等等，而simpowersystem 中常用 powergui 这个工具来将系统中的连续模型离散化以便采用 discrete 算法，便于计算机计算。二、...

1、模块位置2、模块配置Number of phases（相数）：里面包含“3”和“5”两个选项。当选择“3”时表示为三相PMSM，当选择“5”时表示为五相PMSM。当Back EMF waveform被设置成Trapezoidal方式，或者Rotor type被设置成Salient-pole方式时，此处将不能进行功能选择。Back EMF waveform（反电动势波形）：里面包含S...

前面我们讲了一阶系统传函的标准形式和时域响应。今天说下生活中对应的一个一阶系统——一阶RC低通滤波器。1、典型电路1.1时域下电容的电流：基尔霍夫电压定律得：uiu_{i}ui​的单位是V，时间常数τ\tauτ =RC； 解微分方程得：看下时域下的响应曲线：假设电容初始电压值为0 ，R=1K，C=4.7uF ，ui=1V ，T=RC 那么V(τ)=0.632 V。1.2 ...

1、传递函数的定义传递函数：零初始条件下，线性系统响应（即输出量）的拉普拉斯变换（或z变换）与激励（即输入量）的拉普拉斯变换之比。记作：G(s)=Y(s)U(s)G_{(s)}=\frac{Y_{(s)}}{U_{(s)}}G(s)​=U(s)​Y(s)​​,其中Y(s),U(s)Y_{(s)},U_{(s)}Y(s)​,U(s)​分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。2、PID控制的时域函数...

1、预备知识这节设计到的知识，包括自动控制系统的工程设计方法。通常情况下，一个实际系统可以通过工程上的近似处理和调节器校正变换成 典型I（前面已讲） 或 典型 II 系统。本节用到的工程上近似处理方法：小惯性群的近似处理，自动控制系统中有多个小时间常数的惯性环节相串联的情况，在一定条件下可以将这些小惯性环节合并为一个惯性环节。调节器的结构选择的基本思路：将控制对象校正成典型I或者典型II...

1、根轨迹前面有讲到通过闭环传递函数的极点分布情况来判断系统是否稳定。当然还有些更简单的判别方式，例如：劳斯稳定性判据、赫尔维茨稳定性判据等。但都是判断系统是否稳定的，那么怎么判断系统的稳定程度（稳定裕度）呢？或者说当一个系统参数...

1、一阶系统传递函数的标准形式一阶系统：系统传递函数的分子分母的最高次数都不超过1次。一阶系统的典型结构如图3-2所示，K是开环增益。其开环传函：G(s)=KsG_{(s)}=\frac{K}{s}G(s)​=sK​闭环传函：Φ(s)=G(s)1+Gs=1Ts+1\Phi_{(s)}=\frac{G_{(s)}}{1+G_{s}}=\frac{1}{Ts+1}Φ(s)​=1+Gs​G(s...

1、连续系统的PID控制算法PID控制：将误差信号e(t)通过比例§，积分(I)和微分(D)线性组合构成控制输出进行控制，其输出信号为：对此式进行拉普拉斯变换，得到模拟（连续系统）PID调节器的传递函数为：Kp——比例系数Ti——积分时间常数Td——微分时间常数e(t)——偏差u(t)——控制量2、PID控制的MATLAB仿真模拟PID控制系统框图：假设其中 G(s)...