因为机器人关节大多是旋转关节。旋转运动中，和牛顿第二定律FmaF=maFmaτJθ¨τJθ¨τ\tauτ是力矩；JJJ是转动惯量；θ¨θ¨是角加速度。如果关节是移动关节，那么对应的就是力FFF和位移xxx。所以在机器人动力学中，统称它们为“广义力”。旋转关节的广义力就是力矩，移动关节的广义力就是力。从拉格朗日方程看：如果 (q) 是角度，那么 (Q) 的量纲就是 (N\cdot m)，也就是力矩。

ubuntu 18.04 lz4 编译冲突error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_streamDecode_t LZ4_streamDecode_t’typedef struct { unsigned long long table[LZ4_STREAMDECODESIZE_U64]; } LZ4_streamDecode_t;解...

这篇教程主要是测量机器人的里程计误差的，让机器人重复的走固定的路线，在这里我让机器人走正方形，比较机器人的起始位置（理想状态是重合的） 以及 局部里程计（机器人自身测算得）和全局里程计的的位置（定位系统）。

本次实验才采用“Follow the carrot 算法去跟随定义好的路径。

Task本次任务的人物是编写一个简单的ROS应用，基于Braitenberg 小车的避障