PointNet使用一个子网络T-Net预测刚性变换的参数,再将变换矩阵应用到所有空及那点或特征点上,以实现整个网络对刚性变换的不变性。1.点云是点的集合,是非结构化数据2.点云提供物体的三维结构信息,但是不包含语义和纹理信息3.点云近处密远处稀疏。图像坐标系转到世界坐标系,内参矩阵K,外参矩阵[R][t],刚性变换。1.位置(x,y,z),通常是中心点在真实世界的坐标,以米为单位。2.尺寸(w,